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广州市番禺区科技计划项目(2010-z-43-1)
作品数:
1
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相关作者:
胡凤娟
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徐荣华
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基于Backstepping的船舶轨迹最优跟踪研究
2013年
针对船舶轨迹跟踪问题,为使船舶能快速跟上期望直线,提出最短距离跟踪思想,即在期望直线上寻找最优跟踪点进行轨迹跟踪.采用插值法获得船舶运动的预测位置,基于Backstepping方法获得位置跟踪的全局一致渐近跟踪控制器.考虑到系统存在干扰,进一步考虑L2增益干扰抑制.在Matlab平台上进行了仿真验证,结果表明,本文所提出的方法不仅能快速跟踪期望直线,而且跟踪误差较小.
胡凤娟
宋亚男
徐荣华
谭芳
关键词:
自适应控制
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