CAST创新基金项目(CAST200625)
- 作品数：3 被引量：13H指数：2
- 相关作者：李世其刘洋谢涛刘洋郭炬更多>>
- 相关机构：华中科技大学北京空间飞行器总体设计部中国人民解放军海军工程大学更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 单马达驱动蛇形机器人的设计研究被引量：7
- 2009年
- 针对现有工业机器人负载自重比较低的问题,吸收当前几种单马达驱动机器人的优点,采用相邻关节轴线正交的结构,设计了一种机器人运动模块。该运动模块由两个相邻轴线正交的关节组成,每个关节的运动均由关节离合器组控制。为了研究结构的可行性,建立了蛇形机器人的仿真模型,以蛇形机器人末端直线运动轨迹为例,研究了理想情况下该机器人的运动学问题。最后,展示了所研制的XN-600-1六自由度蛇形机器人样机。
- 刘洋李世其谢涛郭炬
- 关键词：多关节蛇形机器人运动仿真
- 多关节轻型机械臂的设计研究被引量：6
- 2009年
- 根据现有空间机械臂的结构特点,参照几种轻型机械臂的设计,设计了一种两自由度机械臂运动模块,并根据此模块研制了一台6自由度空间机械臂。运动模块由两个相邻关节轴线正交的关节组成,关节内部没有驱动器。机械臂内有一根高速主轴,为各个串联关节提供动能。机械臂控制系统采用上下位机方式,上位机根据虚拟场景仿真的运动轨迹发出控制指令给关节控制器,下位机根据关节状态表控制离合器组输入关节的能量。为确定机械臂在工作过程中的强度和稳定性,建立了机械臂的有限元模型,分析了其工作态的应力情况和动态特性。仿真结果表明,机械臂在工作态有足够的强度,在抓取的过程中,机械臂固有频率远离激励源的激励频率,无共振现象。通过多关节联动,机械臂可实现多种组合姿态,适用于在轨维修、加注等复杂空间任务。
- 李世其刘洋朱文革刘燕贾阳
- 关键词：多关节轻型机械臂动态特性
- 单马达驱动空间机械臂的离合器调速模型研究
- 2010年
- 基于单马达驱动空间机械臂XN-600-1的结构特点,对比其他空间机械臂的设计,参考并行单马达驱动机器人的离合器分析方法,建立了低速重载离合器调速的数学模型。根据离合器调速模型,在理论上分析了离合器平均输出速度与两个控制参数之间的关系,并通过XN-600-1的连续轨迹跟踪仿真,分析了基于离合器调速模型的仿真轨迹与期望轨迹之间误差。最后,通过一个半圆圆弧轨迹跟踪试验,验证了在小范围运动的条件下该调速模型的正确性,并为轨迹误差补偿提出了改进方案。
- 刘洋李世其彭涛
- 关键词：空间机械臂多关节调速
