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国家高技术研究发展计划(2007AA012310)

作品数：2 被引量：0H指数：0
相关作者：于歌王党校戴晓伟吴俊张玉茹更多>>
相关机构：北京航空航天大学更多>>
发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

文献类型

  • 2篇中文期刊文章

领域

  • 2篇自动化与计算...

主题

  • 1篇虚拟现实
  • 1篇失稳机理
  • 1篇视觉
  • 1篇力觉
  • 1篇控制策略
  • 1篇VR技术
  • 1篇VR系统
  • 1篇HIS

机构

  • 1篇北京航空航天...

作者

  • 1篇张玉茹
  • 1篇吴俊
  • 1篇戴晓伟
  • 1篇王党校
  • 1篇于歌

传媒

  • 1篇中国科技成果
  • 1篇数字制造科学

年份

  • 1篇2011
  • 1篇2010
共 2 条 记 录，以下是 1-2
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排序方式：
面向手眼协调操作的触（力）觉合成和视觉-力觉融合再现技术
2010年
高性能的虚拟现实（VR）系统应具有3个本质特征：沉浸感、想象性和交互性（3I），VR技术的发展一直在朝着这3个目标努力。目前VR系统大多具有很强的视觉和听觉的显示功能，而在触（力）觉方面的显示能力不足，导致系统的交互性不够，不能满足操作者与虚拟世界之间进行触（力）觉交互的要求。
关键词：视觉力觉VR系统虚拟现实VR技术
力觉交互系统稳定性研究
2011年
在中国国家自然科学基金资助项目《牙科手术模拟力觉交互系统稳定性研究》和《基于双模式力觉交互的灵巧动作技能训练方法研究》，以及中国国家高技术研究发展计划（863计划）项目《面向手眼协调操作的触（力）觉合成和视觉一力觉融合再现技术》的共同支持下，以开发高性能牙科手术模拟训练系统为目标，针对力觉交互设备控制过程中振动或噪声所导致的力觉感受稳定性丧失，围绕探索复杂虚拟环境下的力觉交互系统（HIS）失稳机理，基于力觉交互设备和力觉渲染算法，探索提高力觉交互系统稳定性和逼真度的方法，提出学术报告。通过模拟牙面探查实验，发现用虚拟工具接触牙齿表面时，若接触刚度较大会导致设备振动。通过模拟牙体预备实验，发现用虚拟工具切削牙齿时，大的接触刚度也导致设备振动。大刚度所引发的设备振动，可以通过减小刚度减少或消除，但随之而来的是由于接触力过小，导致系统丧失逼真度。因此，HIS稳定性研究的核心任务是探索在非解析表达复杂虚拟环境下的基于阻抗显示设备的HIS稳定性丧失的物理机理及其稳定合成算法。基于力觉交互系统（HIS）组成结构，假定操作者为系统的被动环节，将HIS稳定性问题分解为力觉交互设备和力觉合成算法等两部分，通过确定各自的验证任务和验证指标，实现问题解耦，方便HIS的设计和调试。在力觉设备稳定性研究方面，讨论了多自由力觉交互设备性能与系统稳定性的关系，建立了HIS控制参量与系统稳定性的关系模型，建立了提高系统稳定性的控制算法。研究发现，通过改变系统的物理参数和控制策略可以有效地提高力觉交互系统的稳定性。采用电流闭环控制策略（CCLC）和多更新率控制策略（Mc）等两种方案提高了系统稳定性。CCLC是指在电机回路�
张玉茹王党校戴晓伟吴俊于歌
关键词：失稳机理
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