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国家自然科学基金(50775130)

作品数：20 被引量：146H指数：6
相关作者：王勇李艳梅红陈正洪李兆文更多>>
相关机构：山东大学山东轻工业学院山东交通学院更多>>
发文基金：国家自然科学基金山东省自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
相关领域：机械工程自动化与计算机技术金属学及工艺理学更多>>

文献类型

  • 20篇中文期刊文章

领域

  • 11篇机械工程
  • 8篇自动化与计算...
  • 2篇金属学及工艺
  • 1篇交通运输工程
  • 1篇一般工业技术
  • 1篇理学

主题

  • 7篇机器人
  • 6篇滚子
  • 6篇滚子链
  • 4篇并联机器
  • 4篇并联机器人
  • 4篇传动
  • 3篇多边形效应
  • 3篇神经网
  • 3篇神经网络
  • 3篇链轮
  • 3篇滑模
  • 2篇多体动力学
  • 2篇蚁群
  • 2篇蚁群算法
  • 2篇运动学
  • 2篇冗余
  • 2篇冗余驱动
  • 2篇冗余驱动并联...
  • 2篇逆运动
  • 2篇逆运动学

机构

  • 19篇山东大学
  • 3篇山东交通学院
  • 3篇山东轻工业学...
  • 2篇滨州学院
  • 2篇滨州职业学院
  • 1篇德州职业技术...
  • 1篇华东理工大学
  • 1篇济南职业学院
  • 1篇烟台职业学院

作者

  • 13篇王勇
  • 5篇李艳
  • 4篇陈正洪
  • 4篇梅红
  • 3篇赵荣齐
  • 3篇李兆文
  • 3篇王勇
  • 2篇季德生
  • 2篇黄雪红
  • 1篇林文俊
  • 1篇张卧波
  • 1篇万金领
  • 1篇战凯
  • 1篇王勇
  • 1篇钱志勤
  • 1篇宋卫国
  • 1篇王经坤
  • 1篇顾仁涛
  • 1篇艾兴
  • 1篇章文俊

传媒

  • 5篇组合机床与自...
  • 3篇山东大学学报...
  • 2篇机械传动
  • 2篇武汉理工大学...
  • 2篇机床与液压
  • 1篇中国机械工程
  • 1篇机械设计与研...
  • 1篇信息与控制
  • 1篇机械设计与制...
  • 1篇江苏大学学报...
  • 1篇临沂大学学报

年份

  • 1篇2012
  • 3篇2011
  • 2篇2010
  • 7篇2009
  • 7篇2008
共 20 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
并联机器人智能控制研究现状被引量：4
2008年
近年来并联机器人已成为机器人领域研究的热点之一,由于其具有不确定性、高度非线性、控制复杂等特点,理论研究还处在发展阶段,控制精度和实时性都有待提高。而智能控制是一个新兴的学科,是控制领域发展的高级阶段。将智能控制引入并联机器人有助于提高并联机器人的控制性能。总结了智能控制中的模糊控制、神经网络控制以及集成智能控制在并联机器人领域的应用现状,并指出了未来发展方向。
李艳王勇陈正洪赵荣齐
关键词：并联机器人模糊控制神经网络控制
滑模控制在并联机器人轨迹跟踪中的应用被引量：6
2008年
建立了平面二自由度冗余驱动并联机器人的动力学模型,为进行动力学控制奠定了基础。考虑到并联机器人的非线性不确定性,结合滑模控制对参数变化和系统未建模部分的不敏感性,设计了滑模控制器并进行了稳定性分析。由于滑模控制具有抖振问题,进而设计了准滑模控制器以减少抖振。在充分利用滑模控制鲁棒性较强的基础上,利用准滑模控制减少了抖振对伺服电机和机械臂的损坏。利用MATLAB 7.0对系统进行了轨迹跟踪仿真研究。仿真结果表明,即使在存在初始位置误差的情况下,滑模控制仍能较好地完成轨迹跟踪,准滑模控制能有效减少系统的抖振。
李艳王勇陈正洪
关键词：并联机器人滑模控制
外摆等距线链轮啮合机理及动态特性研究被引量：1
2010年
在外摆线方程的基础上,通过包络线法,求出外摆线等距曲线方程,从而得到外摆线滚子链轮齿廓曲线的一般表达式。在Pro/E中建立了外摆线链轮、国标GB1244-85标准链轮及日本JIS B 1801-90标准链轮的滚子链传动模型,并利用ADSAMS实现了3组模型在不同转速下的动态对比仿真。仿真试验结果表明外摆等距线滚子链轮能有效降低多边形效应的影响,更适合在高速下传动。
申兆亮王勇谢玉东
关键词：滚子链多边形效应
行星齿轮传动单侧板转臂的有限元分析被引量：4
2010年
封闭式行星齿轮传动中单侧板转臂通常为整体式。分析研究了将行星轮轴与单侧板分开加工,采用过盈配合联接形成分离式单侧板转臂,以代替整体式结构的方法,来提高制造工艺性。并应用有限元分析软件ANSYS,将组装后的分离式单侧板转臂,在考虑其过盈配合及行星轮轴加载情况下进行结构分析,得出了分离式转臂分别在一组不同大小过盈量下,其变形、应力大小变化规律及其分布,从而获得了其过盈配合的最佳过盈量。转臂结构优化方法可行,实践应用效果良好。
袁齐王勇
关键词：过盈量加载有限元分析
平面二自由度冗余驱动并联机器人控制实验研究被引量：4
2009年
对平面二自由度冗余驱动并联机器人进行了逆运动学分析,由末端执行器的位置计算得到主动关节角的位置.分别采用传统的PID控制方法和PID+速度前馈补偿+加速度前馈补偿的方法对并联机器人轨迹跟踪问题进行了实验研究.通过比较2种控制方法的轨迹跟踪效果和比较由连接在连杆上的加速度传感器测量的振动大小,证明了PID+速度前馈补偿+加速度前馈补偿的方法能更好地实现轨迹跟踪.
李艳王勇陈正洪
关键词：并联机器人逆运动学分析
基于蚁群神经网络算法的机器人逆解被引量：4
2008年
提出了一种机器人逆运动学问题建模的新方法.利用神经网络逼近机器人逆运动学的输入与输出、利用改进的蚁群算法学习神经网络.针对蚁群算法主要用于离散优化的特点,对基本的蚁群算法进行了改进,采用了全局搜索、局部搜索和确定性搜索,为连续问题的优化提供了一条新的思路.利用改进的蚁群算法学习神经网络,为神经网络提供了一种新的学习算法,使得该方法兼具了蚁群算法与神经网络的优点.应用实例表明了该方法的有效性,提高了机器人逆运动学求解的速度和精度.
梅红王勇赵荣齐
关键词：蚁群算法神经网络逆运动学
基于蚁群优化的前向神经网络被引量：10
2009年
提出了一种新的神经网络学习方法.利用蚁群算法学习神经网络,克服了传统BP算法的不足.同时,针对蚁群算法主要用于组合优化的应用特点,对其进行了改进.将离散的信息素分布矩阵及概率分布矩阵拓展为连续的信息素分布函数和概率分布函数.将搜索的范围扩展到连续区域.使得新算法兼具了蚁群算法的全局快速寻优能力与神经网络的广泛映射能力.通过实例证明了该方法的有效性和快速性.
梅红王勇赵荣齐
关键词：蚁群算法神经网络概率分布函数
虚拟设计与传统设计的定量化设计周期对比被引量：2
2008年
机械产品设计决定了75％～80％的产品成本，并在很大程度上决定了生产产品的效率和产品的使用性能。定量化的评价虚拟设计周期一直是困扰产品设计者的难题。文章应用产品设计计划评审技术（PERT）对机械产品应用虚拟设计和传统设计的设计周期进行定量化对比。通过对比，机械产品分别采用虚拟设计与传统设计，虚拟设计周期明显缩短，缩短设计周期达40％以上，且同样设计周期的情况下，采用虚拟设计完成设计的概率比采用传统设计要高得多。
王经坤艾兴许国军
系统快速成型技术被引量：3
2009年
为了加速机械系统的设计与开发流程,提出一种新的产品系统设计方法,称为系统快速成型(Rapid Prototyping of System,简称RP-S)。RPS与快速成型技术(Rapid Prototyping,简称RP)相仿,使用塑料为主要原材料。RP的最终产品是单个部件的模型,因此本文中称其为(Rapid Prototyping of Components,简称RP-C)。而RP-S基于一种模块化塑性模块(Modular Plastic Module,简称MPM)来构成整个产品系统的模型。RP-S能加快产品系统的设计速度,从而提高生产效率。
林文俊钱志勤王勇章文俊
关键词：快速成型技术遗传算法模块化设计
快速收敛的机器人滑模变结构控制被引量：63
2009年
针对滑模变结构控制的收敛速度问题,提出了一种新的非线性滑模面.系统到达该滑模面上任一位置后,都能够以高于线性滑模和终端滑模的速度收敛到平衡点.同时,提出了一种新的双幂次趋近律,使得系统状态在趋近滑模面的全过程中,也能够拥有较高的速度,并消除了传统滑模变结构控制所固有的抖振.最后将该方法用于仿真机器人的路径跟踪控制,结果表明,系统具有较强的鲁棒性和较快的收敛速度,验证了该方案的有效性.
梅红王勇
关键词：滑模变结构控制滑模面趋近律
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