国家自然科学基金(61104036)
- 作品数：18 被引量：104H指数：6
- 相关作者：钱华明黄蔚葛磊孙龙蒋建中更多>>
- 相关机构：哈尔滨工程大学解放军信息工程大学黑龙江科技学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金哈尔滨市科技创新人才研究专项资金中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：交通运输工程航空宇航科学技术电子电信自动化与计算机技术更多>>
- 基于两步最小二乘定位的偏差改进算法被引量：2
- 2016年
- 针对传统最小二乘(LS)定位算法在噪声较大时会出现有偏估计的问题。首先详细推导了传统两步最小二乘算法在时差角度联合定位场景下的理论偏差,给出了出现偏差的原因;其次对误差均值加入二次约束条件,提出一种基于时差角度联合定位的改进算法,并详细推导新算法的理论偏差以及均方误差。相比于其他加限制条件的方法,新算法能有效降低估计偏差,另外由于其不需要进行特征值分解且能得到闭式解,计算复杂度较小。仿真结果表明,新算法在保持原有均方误差(MSE)的前提下能显著降低估计偏差,其定位偏差与最大似然估计器相当。
- 张杰蒋建中郭军利
- 关键词：有偏估计加权最小二乘均方误差
- 基于改进的迭代容积卡尔曼滤波姿态估计被引量：4
- 2014年
- 为了充分利用新的量测信息,提高姿态估计的精度,在分析现有迭代滤波策略存在问题的基础上,采用一种新的容积点迭代策略,将其与容积卡尔曼滤波算法相结合,提出了一种改进的迭代容积卡尔曼滤波(improved iterated cubature Kalman filter,IICKF)算法.该算法采用容积数值积分理论近似非线性函数的均值与方差,利用状态扩维理论来解决量测迭代中量测噪声与状态相关的问题,同时利用一种新的容积点迭代策略,即在量测迭代过程中直接采用容积点迭代,避免每步迭代都进行均方根计算来产生容积点,克服传统迭代策略是基于高斯近似产生采样点的局限,有效地降低扩维带来的计算量.仿真结果表明:该算法的估计精度高于乘性扩展卡尔曼滤波(multiplicative extended Kalman filter,MEKF)以及迭代容积卡尔曼滤波(iterated cubature Kalman filter,ICKF)算法,该算法的提出有助于提高姿态估计的精度.
- 钱华明黄蔚孙龙
- 捷联惯性/星光折射组合导航算法被引量：3
- 2013年
- 基于星光折射间接敏感地平的高精度特性,本文提出了一种捷联惯性/星光折射组合导航方法.利用星敏感器输出的姿态信息修正陀螺漂移,并结合大气折射模型得到星光折射角来修正位置、速度误差.推导了组合导航系统的观测模型,并对系统进行可观测性分析,最后使用卡尔曼滤波进行状态估计.仿真结果表明:捷联惯性/星光折射组合导航系统不但能够准确的估计陀螺漂移,而且能够有效修正由加速度计偏置造成的误差,从而进一步抑制速度、位置误差的发散,是一种提高系统定位精度的实用方法.
- 钱华明孙龙黄蔚蔡佳楠
- 关键词：组合导航星光折射
- 系统干扰分布阵未知的GPS/SINS故障诊断算法被引量：3
- 2013年
- 针对系统模型不确定性、未知输入扰动,为对干扰解耦以及不依赖系统未知输入扰动分布阵先验信息,提出了系统干扰分布阵未知的GPS/SINS(global positioning system/strapdown interial navigation system)故障诊断算法。设计了MEP-UIO(model error prediction-unknow input observer)故障诊断观测器,改进了传统未知输入故障诊断观测器(UIO)假设系统未知扰动分布阵已知的不足;利用凸二次规划最优化原理,构造了关于未知扰动分布阵的目标函数,提出了满足目标函数最小的未知输入扰动分布阵的最优估计算法以及状态估计误差方差最小的故障诊断系统增益阵设计方法。仿真结果表明,提出的MEP-UIO故障诊断观测器设计算法相比传统Kalman滤波精度更高,验证了该故障诊断算法的有效性。
- 钱华明富振铎宁秀丽贺瑞
- 关键词：故障诊断组合导航鲁棒性
- A Novel Temperature Drift Error Model for MEMS Capacitive Accelerometer
- In order to enhance the temperature independence of MEMS capacitive accelerometer(MCA), a novel temperature dr...
- Bing QiJianhua ChengLin Zhao
- 多渐消因子卡尔曼滤波及其在SINS初始对准中的应用被引量：25
- 2012年
- 针对卡尔曼滤波在系统模型失配和未知干扰情况下鲁棒性差的特点,对于一类线性模型提出了多渐消因子卡尔曼滤波算法。该算法利用卡尔曼滤波取得最佳增益时残差序列互不相关的性质,可以在线自适应地调整多个渐消因子,从而对多个数据通道进行渐消,即使当滤波达到稳态时仍然可以调整滤波增益,使得该算法对模型失配和未知干扰有较强的鲁棒性。将该算法用于噪声统计不准确的SINS初始对准,数值仿真表明,当系统模型存在不准确情况时,新方法对航向误差角的估计精度较单渐消因子卡尔曼滤波和常规卡尔曼滤波分别提高了70%和43%,证明了该算法的有效性。
- 钱华明葛磊彭宇
- 关键词：卡尔曼滤波鲁棒性
- 基于灰关联分析和粗糙集的通信电台识别方法被引量：2
- 2017年
- 通信侦察过程积累了大量电台通信记录,对这些数据进行分析、推理,可以识别电台的数量、装载平台等,为了提高识别正确率,提出了基于灰关联分析和粗糙集的通信电台识别方法。首先,依据粗糙集理论将信息表划分等价类,得到电台航迹;再根据灰关联分析计算雷达航迹和电台航迹的灰关联度,最后按照最大灰关联度原则进行通信电台关联。实验结果表明该方法适用范围更广,在多个平台的运动轨迹交叉且在交叉时刻各有电台通联、同一平台上的多个电台在不同时间通联这两种情况下,均能较好地对电台进行关联。
- 史健蒋建中
- 关键词：通信对抗数据关联灰关联分析粗糙集理论
- 一种低复杂度非对称混合信号盲分离算法
- 2016年
- 针对符号速率相同的功率非对称混合信号盲分离问题,提出一种低复杂度盲分离算法。该算法仅需确定强信号最佳采样点,进而消除强信号影响,避免了传统算法波形重构过程,并且通过迭代译码结构来改善强弱信号的分离性能,重点研究了混合信号中强信号的消除以及强弱信号的迭代译码结构。仿真实验表明,对采用(2,1,2)卷积码的QPSK混合信号,强弱信号幅度比为0.5时,可以达到最佳分离性能,混合信号经2次迭代译码后,分离性能提升约1d B。
- 凌鹏欧阳喜黄焱赵莹严子心
- 关键词：盲分离
- 四元数约束的容积卡尔曼滤波及其应用被引量：2
- 2014年
- 针对一些非线性系统状态变量中存在四元数约束的情况,提出了一种四元数约束下的容积卡尔曼滤波(quaternion constrained cubature kalman filter,QCCKF)算法.基于最小约束代价函数,采用三阶球面-相径容积规则近似计算系统状态的后验均值和协方差,给出了QCCKF滤波递推公式.设计的QCCKF算法可以有效地对状态进行估计,扩展了CKF的应用范围.最后对飞行器姿态估计系统进行仿真,仿真结果表明,该算法估计精度优于常规CKF和无迹四元数估计法(unscented quaternion estimator,USQUE),并满足四元数约束条件,较好地解决了非线性系统存在四元数约束的问题,验证了算法的有效性.
- 钱华明黄蔚孙龙
- 一种改进的强跟踪滤波算法被引量：7
- 2015年
- 强跟踪滤波算法由于对判断滤波发散的阈值设置较小,以较大概率产生渐消因子而导致对滤波增益过调节,最终对状态估计不够平滑.在分析强跟踪滤波算法运行机理的基础上,提出了一种改进的强跟踪滤波算法.通过适当提高判断滤波发散的阈值,有效降低了误判滤波发散的概率,并能针对不同维数量测方程确定不同的弱化因子,避免了凭经验加入弱化因子解决这一问题的缺陷.数值仿真结果表明:改进的强跟踪滤波算法对系统状态突变不但具有较强的鲁棒性,而且能有效保持滤波精度和对状态估计的平滑性,从而验证了该算法的可行性和有效性.
- 钱华明葛磊黄蔚
- 关键词：鲁棒性
