中国博士后科学基金(20060400417)
- 作品数：5 被引量：15H指数：2
- 相关作者：路敦民陈恳杨向东张立勋刘庆丰更多>>
- 相关机构：清华大学北京林业大学哈尔滨工程大学更多>>
- 发文基金：中国博士后科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信更多>>
- PLC在医疗机器人控制系统中的应用
- 2008年
- 将PLC应用于医疗机器人的控制系统。介绍了PLC的选型,并根据工作要求给出了相应的硬件和软件设计,软件设计中着重介绍了直线步进电机升降控制和点动控制程序。现场实验表明,该机器人运行良好,安全可靠,满足系统的要求。
- 路敦民杨向东陈恳
- 关键词：可编程序控制器医疗机器人控制系统梯形图直线步进电机
- 基于Kane法的五杆式人机合作机器人动力学分析及仿真被引量：8
- 2009年
- 人机合作机器人(Cobot)是一种新型的机器人,它可以和操作者在同一作业空间内直接协同作业。以Kane方法和五杆Cobot的运动学为基础,以机座关节所连的两个运动杆件的角速度作为广义速率,推导出各杆质心的偏速度和各杆的偏角速度,进而推导出五杆Cobot自由模式和约束模式时的动力学方程。利用MATLAB进行了数值仿真,仿真结果表明,该机器人具有被动和约束的特点。该动力学方程可以应用于Cobot的控制特性分析、仿真等方面。
- 路敦民张立勋杨向东陈恳
- 关键词：五杆机构人机合作机器人动力学分析MATLAB仿真
- 五杆式人机合作机器人控制策略仿真研究
- 2008年
- 轨迹控制策略是人机合作机器人实现人机合作的重要条件。介绍了五杆Cobot的机构及其控制系统,提出了基于速度约束和位置约束的人机合作机器人轨迹控制策略,建立了相应的控制模型。两种控制策略均具有被动和约束的特征,主要区别是产生控制量的方法不同。利用MATLAB对两种控制策略跟踪直线和圆弧轨迹进行了仿真,结果表明,两种控制策略均可实现人机合作的要求,但位置约束控制策略轨迹约束精度更高一些。
- 路敦民张立勋杨向东陈恳
- 关键词：人机合作机器人控制策略
- 一种DC-DC变换器的离散数学模型被引量：7
- 2008年
- 当DC-DC变换器工作于大信号运行条件或系统中出现较大振荡时,变换器将呈现电感电流连续和不连续两种运行模式,为了更确切地描述系统特性,建立了基于两种运行模式的DC-DC变换器离散数学模型。分别给出了基本的Boost和Buck变换器每个开关周期中功率开关关断后电感电流持续时间的计算方法,并根据电流持续时间与开关断开时间的关系预测下个工作周期变换器的运行模式,确定模型的系数矩阵。根据与Simulink系统模块运行结果的比较,验证了离散数学模型的正确性。
- 冷朝霞刘庆丰王华民
- 关键词：直流变换器连续导通模式持续时间
- 基于速度约束的五杆式人机合作机器人控制策略研究
- 2008年
- 提出了基于速度约束的机器人控制策略,该控制策略根据操作者的操作力、机器人轨迹偏差和当前速度,计算出控制量,实现对机器人末端轨迹的虚拟约束控制。对机器人利用该控制策略跟踪直线和圆弧两种轨迹的效果进行了仿真,结果表明该控制策略可以实现人机合作机器人对轨迹虚拟约束控制的要求。
- 路敦民张立勋杨向东陈恳
- 关键词：五杆机构人机合作机器人控制策略
