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作品数： 18被引量：44H指数：3

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一种基于深度学习的目标识别与抓取定位方法: 本发明公开了一种基于深度学习的目标识别与抓取定位方法，属于机器视觉领域。首先，利用Kinect相机采集场景的深度和彩色图像，然后使用Faster R‑CNN深度学习算法识别场景目标，根据识别的类别选择抓取的目标区域，并作...; 贾松敏鞠增跃张国梁李秀智张祥银; 文献传递

基于模糊树图与DS证据理论的机器人功能模块粒度划分方法被引量：3: 2016年; 基于机器人技术中间件(RTM)提出一种功能模块粒度划分评价方法.首先,结合模糊层次分析法(FAHP)获取模块功能与结构相关性指标的综合权重,构造系统相关矩阵,通过模糊树图聚类算法得到不同粒度下的机器人系统模块划分方案;以模块独立性为原则,构建各模块划分方案的内聚度与耦合度模型,并将其视为DS(Dempster-Shafer)证据理论的两个证据源,建立多属性决策矩阵;通过区间偏好排序法对决策方案的信任区间进行排序,得到机器人系统最优模块划分方案.以机器人3维地图创建系统为例,对所提评价方法进行验证,系统实现及结果表明了该方法的有效性和可行性.; 贾松敏张国梁; 关键词：DS证据理论模糊层次分析法

元胞自动机多尺度优化的显著性细微区域检测被引量：2: 2017年; 针对由于待检测目标局部区域显著性差异过大造成的细微区域检测失败问题,在贝叶斯理论框架下,提出一种基于元胞自动机多尺度优化的显著性检测方法。首先结合暗通道先验信息和区域对比度在同一张图片的5个超像素尺度空间内分别构建原始显著性图;接着,利用元胞自动机建立动态更新机制,通过影响因子矩阵和置信度矩阵优化每个元胞下一状态的影响力,获得对应5个优化显著性图;最后在基于贝叶斯理论的融合算法框架下得到最终的显著性图。在两个复杂度不同的标准图像数据库上将本文方法与10种主流显著性提取方法进行视觉效果和客观定量数据对比,结果显示,本文算法效果优于现有10种显著性提取方法,其中在公认最具挑战的DUT-OMRON数据库的综合指标F-measure值为0.631 4,平均绝对误差(MAE)为0.132 5,ROC曲线下面积(AUC)为0.892 8,表明本文算法具有较高的准确性和鲁棒性。; 徐涛贾松敏张国梁; 关键词：元胞自动机视觉显著性贝叶斯理论

采用自适应变异粒子群优化SVM的行为识别被引量：11: 2017年; 为了提高对视频序列中人体行为的识别能力,建立了基于局部特征的动作识别框架。通过时空特征提取及编码和SVM分类器参数优化两部分对该框架所涉及算法进行了研究。首先,采用Harris3D检测器获取时空兴趣点(STIP),以方向梯度直方图(HOG)和光流方向直方图(HOF)对STIP进行描述,并引入Fisher向量实现对特征描述子的编码;由于固定参数下SVM动作分类模型存在泛化能力不足的问题,将粒子群算法应用于各动作分类器参数寻优过程中,针对种群多样性逐代变化的特点,构建粒子聚集度模型,并利用其动态调节各代粒子的变异概率;最后,利用KTH和HMDB51数据集对所提方法进行验证。结果表明,所提自适应变异粒子群算法(AMPSO)能够有效避免种群陷入局部最优,具备较强的全局寻优能力;在KTH和HMDB51数据集上的识别准确率分别为87.50%和26.41%,优于其余2种识别方法。实验证明,AMPSO算法收敛性能良好且整体识别框架具有较高的实用性和准确性。; 张国梁贾松敏张祥银徐涛; 关键词：人体行为识别支持向量机

基于D-S证据理论的机器人功能模块粒度划分评价方法: 基于D‑S证据理论的机器人功能模块粒度划分评价方法，属于机器人分散控制领域，该评价方法主要分四步完成：以智能服务机器人系统的各功能模块独立性为原则，分别构建各功能模块间的联系度量指标与各功能模块内的联系度量指标，结合相关...; 贾松敏张国梁丁明超李秀智李柏杨; 文献传递

一种基于多特征视觉里程计和图优化模型的VSLAM方法: 本发明公开了一种基于多特征视觉里程计和图优化模型的VSLAM方法，属于机器人SLAM领域。该方法首先利用FAST(Features from Accelerated Segment Test)和改进的LSD算法提取彩色图...; 贾松敏丁明超张国梁李秀智张祥银; 文献传递

一种基于智能移动平台的服务机械臂抓取姿态角计算方法: 本发明公开了一种基于智能移动平台的服务机械臂抓取姿态角计算方法，属于机械臂运动控制领域，尤其涉及机械臂的姿态角分析计算。根据相机确定目标物在相机坐标系中的坐标位置；通过提前标定好的转换矩阵将目标物在相机坐标系中的坐标转换...; 贾松敏刁琛桃张国梁李秀智张祥银郑泽玲; 文献传递

一种基于g2o与随机蕨类的稠密地图创建方法: 一种基于g2o与随机蕨类算法的稠密地图创建方法属于机器人实时定位与地图创建领域。首先，构筑相机位姿模型和加权融合3D点截断信息的TSDF模型，用于准确表示创建物体的表面。其次，提出一种改进的回环检测方法，并将其与随机蕨类...; 贾松敏李柏杨张国梁李秀智张祥银

轮子打滑状态下全向移动机器人轨迹跟踪控制被引量：19: 2020年; 针对全向移动机器人轨迹跟踪控制中存在未知轮子打滑干扰问题,设计自抗扰反步控制器.首先,建立存在轮子打滑扰动的全向移动机器人的运动学模型;然后,融合自抗扰控制技术与反步控制技术,设计基于全向移动机器人运动学模型的轨迹跟踪控制器,该控制器分别从纵向控制、横向控制及姿态控制上对打滑干扰进行实时估计与补偿;最后,利用Lyapunov定理分析闭环系统的稳定性并通过仿真实验验证了所提出控制算法的有效性和鲁棒性.; 贾松敏贾松敏张祥银张国梁; 关键词：全向移动机器人自抗扰控制反步控制运动学模型

一种基于智能移动平台的服务机械臂抓取姿态角计算方法: 本发明公开了一种基于智能移动平台的服务机械臂抓取姿态角计算方法，属于机械臂运动控制领域，尤其涉及机械臂的姿态角分析计算。根据相机确定目标物在相机坐标系中的坐标位置；通过提前标定好的转换矩阵将目标物在相机坐标系中的坐标转换...; 贾松敏刁琛桃张国梁李秀智张祥银郑泽玲