蔡则苏
作品数： 56被引量：304H指数：10
  • 所属机构:哈尔滨工业大学
  • 所在地区:黑龙江省 哈尔滨市
  • 研究方向:自动化与计算机技术
  • 发文基金:国家自然科学基金

相关作者

洪炳镕
作品数：148被引量：1,205H指数：19
供职机构：哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院
研究主题：移动机器人 仿人机器人 足球机器人 机器人 多机器人
柯文德
作品数：181被引量：323H指数：8
供职机构：广东石油化工学院
研究主题：机器人 仿人机器人 石化 足球机器人 路径规划
朴松昊
作品数：49被引量：429H指数：10
供职机构：哈尔滨工业大学
研究主题：仿人机器人 移动机器人 机器人 多机器人 步态规划
洪炳熔
作品数：193被引量：1,616H指数：25
供职机构：哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院
研究主题：仿真 自由飞行空间机器人 空间机器人 移动机器人 机器人
魏振华
作品数：53被引量：93H指数：5
供职机构：华北电力大学
研究主题：星载计算机系统 运动学 月球车 移动机器人 飞行机器人
作品列表
参数化优化的仿人机器人相似性前向倒地研究被引量：14
2011年
提出了一种基于运动相似性的仿人机器人前向倒地动作设计方法.首先,分析了运动相似性并提出了关键姿势同步转换方法;其次,为机器人前向倒地运动四级倒立摆建立了相似性变换条件下的动力学约束方程与关联的物理条件约束;再次,引入参数化优化控制与强化技术,对机器人的触地过程进行了参数化优化.实验结果表明了该方法的有效性.
柯文德崔刚洪炳镕蔡则苏朴松昊钟秋波
关键词：仿人机器人零力矩点
自主环境认知的发育机器人发育模型被引量：3
2013年
发育模型是目前具有自主认知能力的发育机器人研究的热点,为解决发育模型问题,定义了发育机器人的体系结构,以及信息处理流程中的算法问题,并针对现有模型不能解决机器人"诱拐"问题,给出了一个任务驱动的发育模型。该模型结构将具有自主环境感知能力的发育机器人结构分为3层:物理层、信号处理层以及发育层。其中,物理层由传感系统、执行机构以及机器人本体组成;信号处理层主要负责实现传感信号的处理;发育层是发育机器人的核心,由特征提取与发育体组成,特征提取可以将大量的传感数据压缩到很少的几维以方便处理,发育体是整个系统的决策机构,负责感知与动作的匹配。
陈祥章殷智浩蔡则苏
一种固体火箭发动机燃烧室内流场的仿真研究被引量：2
2006年
给出了一种基于小火舌模型的固体火箭发动机燃烧室内复杂压缩流场中湍流扩散的数值仿真方法.该方法将κ-ε两方程湍流模型与扩展层流小火舌模型和并在一起对火焰进行数学描述,使用聚丁二烯AP/HTPB推进剂的8组份3反应式模型描述了湍流与非平衡化学反应之间的耦合.计算结果表明:燃烧室内漩涡运动呈现出一定的时间与空间分布,轴向加质导致燃烧室截面上流场轴向速度分布的不均衡.
蔡则苏洪炳镕蒋少松高薇薇
关键词：固体火箭发动机
肤色相似度和动态阈值相结合的肤色分割技术被引量：12
2010年
为了提高人脸检测的速度与性能,提出一种基于肤色相似度与动态阈值相结合的肤色分割方法。首先在YCgCr颜色空间计算肤色相似度,然后给出一种基于类间方差和类内离散度相结合的动态阈值确定方法,根据求得的动态阈值进行肤色分割,并对肤色分割后的二值图像进行滤除噪声处理。实验结果表明该方法改善了肤色分割性能,能够在复杂背景下实现肤色区域的精确分割,从而提高了人脸检测的速度和性能。
郭耸顾国昌蔡则苏刘海波沈晶
关键词：人脸检测肤色分割阈值分割
基于VR预显示的月球机器人遥操作仿真系统
为了消除时间延迟对遥控操作系统稳定性的影响,本文提出了基于虚拟现实(VR)预显示的两级遥操作控制结构的仿真系统方案.文章重点讨论了虚拟环境的建模技术,建立了基于摇杆-转向架的月球机器人的实体模型.最后用月球机器人爬坡的仿...
吕德生洪炳熔唐好选蔡则苏
关键词：月球机器人遥控操作计算机仿真
文献传递
家庭机器人及嵌入式智能控制系统
洪炳镕黄庆成梁嶽樊福明蔡则苏朴松昊罗荣华厉茂海郝宗波石朝侠刘海涛曾林周亚楠
该项目为使机器人高效、可靠地完成作业，在其内部嵌入路径覆盖算法，使其脱离一般机器人随机清扫的模式，能够记忆已走过的路径和遇到的障碍物位置，使机器人不遗漏地进行全区域清扫和不重复遇到同一个障碍物，实现了高覆盖率，低重复率的...
关键词：
关键词：家庭机器人嵌入式软件
基于激光测距传感器的家庭机器人导航仿真被引量：8
2004年
通过将激光测距器的扫描数据和来自家庭机器人的里程计结合在一起,给出了同时定位和地图生成的算法.基于扩展卡尔曼滤波算法,滤去不必要的数据,直接将传感数据和环境特征相匹配,融合激光扫描数据和人工路标,给出了机器人连续位置更新的方法.仿真结果表明该方法较好地解决了室内机器人导航问题.
蔡则苏洪炳镕周浦城
关键词：激光测距传感器家庭机器人导航仿真人工路标扩展卡尔曼滤波
基于改进NSGA-Ⅱ的仿人机器人上楼梯运动规划方法
2014年
针对当前仿人机器人运动优化算法多采用对能耗、稳定性及速度等单目标优化而存在一定的局限性的问题,提出了一种基于多目标优化的仿人机器人上楼梯运动优化方法。针对NSGA-Ⅱ——经典的带精英策略的非支配排序遗传算法(NSGA)的快速非支配排序效率较低的问题,提出了一种基于自调整二叉搜索树的改进NSGA-Ⅱ方法,并采用改进的NSGA-Ⅱ算法实现了仿人机器人上楼梯运动参数优化。通过仿真和实际实验对比了优化前后仿人机器人的能耗和稳定性。实验表明,采用这种方法能克服单目标优化的缺点,在同时满足多个目标需求的同时有效地实现仿人机器人上楼梯。
许宪东关毅洪炳镕朴松昊钟秋波蔡则苏
关键词：仿人机器人
分布式星载系统故障注入研究被引量：4
2009年
基于软件的故障注入是对星载计算机系统可靠性进行的一种评测技术。本文首先提出了用软件方法进行的故障注入系统,并提出故障注入模型;其次阐述了由本课题组自主研究开发的一种用于评测星载系统可靠性的软件故障注入工具(SFID),最后对实验结果进行了分析。
石晶洪炳镕蔡则苏潘清和
关键词：星载系统
一种新型的智能机器人——可拓机器人
为提高机器人的智能水平和对环境的认知程度,更好地完成作业任务,将可拓学理论和成果应用于智能机器人领域从而提出了可拓机器人的概念.可拓机器人用基元理论表达环境模型与先验知识,采用基元的可拓方法解决认知环境过程中出现的矛盾问...
黄庆成洪炳镕蔡则苏朴松昊
关键词：可拓学人工智能智能机器人
文献传递
加载更多 ∨