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基于Voronoi图的救援机器人多约束路径规划方法: 本发明属于路径规划领域，具体来说是一种基于Voronoi图的救援机器人多约束路径规划方法。包括以下步骤：构建Voronoi图：根据已知的全局二维栅格地图构建Voronoi图。初始路径/轨迹搜索：在Voronoi图中利用A...; 史显宇邵士亮白博王挺刘连庆刘勇曹风魁

基于剪枝Voronoi图的增量式拓扑地图构建方法: 本发明涉及一种基于剪枝Voronoi图的增量式拓扑地图构建方法，在障碍物形状拟合困难、拓扑关系复杂、建图范围大的城市半结构化环境、越野和救援非结构化环境中，随着地面或低空有人/无人移动平台行驶，增量式地快速自主构建轻量级...; 齐尧徐友春王任栋何滨兵章永进朱愿

基于Voronoi图的空间点事件统计聚类方法被引量：1: 2024年; 挖掘地理空间数据中点事件聚集模式对于揭示流行疾病、犯罪分布热点区域及城市基础设施空间分布格局等具有重要意义。针对不同形状、密度和大小的显著空间点聚集模式的识别,目前以空间扫描统计为代表的方法虽然可以对空间点聚类的显著性进行统计推断,减少虚假聚类结果,但其主要用于识别球形或椭圆形状的聚簇,对于沿着街道或河道分布的任意形状、不同密度的显著空间点聚簇识别还存在局限。因此,本研究提出一种基于Voronoi图的空间点聚集模式统计挖掘方法。首先,采用Voronoi图来度量空间点分布的聚集性,将空间点聚类问题转化为热点区域探测问题;其次,结合局部Gi*统计量探测统计上显著的空间点聚簇;最后,通过模拟数据和真实犯罪事件数据进行实验与对比分析。结果表明:本方法能够有效探测任意形状的空间点聚类,并对空间点簇的显著性进行统计判别,识别显著的空间点簇,减少随机噪声点的干扰;聚类识别结果优于现有代表性方法,如DBSCAN算法、空间扫描统计方法等。; 刘敬一唐建波郭琦姚晨陈金勇陈金勇; 关键词：空间数据挖掘 VORONOI图

基于Voronoi图的无线传感网络覆盖盲区检测方法被引量：1: 2024年; 传感网络的空洞暴露程度较少,在检测网络覆盖情况时更容易出现误差,影响盲区的检测效果。为此,提出基于Voronoi图的无线传感网络覆盖盲区检测方法。根据节点分布关系推测无线传感网络覆盖情况,在Voronoi图的指导下排除已覆盖区域,获取具备检测条件的未覆盖无线传感网络空洞。计算网络空洞的暴露程度和节点能量,作为特征样本输入粒子群分离器中,根据分类器的输出结果,实现无线传感网络覆盖盲区检测。仿真结果表明,所提方法不同覆盖盲区数量下的检测时长低于0.2 s、不同节点数量下的检测能耗低于20 J、不同空洞圆心距下的覆盖盲区差异度最高为0.24,证明所提方法具有较好的无线传感网络覆盖盲区检测效果。; 陈振峰陈纪鑫; 关键词：无线传感网络 VORONOI图

基于Voronoi图的精细化PFC数值计算方法与应用被引量：1: 2024年; 由于岩石细观结构决定宏观力学行为,离散元计算结果的准确性取决于数值模型对岩石复杂细观结构的表征程度。为提高离散元数值计算在采矿工程中的适用性,基于Voronoi图提出一种精细化PFC数值计算方法。Voronoi图剖分空间形成的凸多面体具有随机性和多样性,与岩石细观结构具有自相似性;将Voronoi图中点、线、面、体的编号与坐标数据导入PFC,借助PFC内嵌Fish语言将其转化为PFC可识别几何体,基于Voronoi单元提出2种不规则颗粒模型构建方法(VCPM和VBPM),分别模拟完整岩石和破碎岩石;采用Monte-Carlo方法生成服从Weibull分布的伪随机数,表征岩石细观力学参数,实现岩石非均质性模拟,将不规则颗粒周围接触数目定义为Coordination Number(CN),颗粒体积和颗粒CN分别服从Weibull分布和正态分布,实现岩石细观结构复杂性模拟;VCPM模型可准确模拟完整岩石在单轴和三轴抗压条件下的强度特征及峰前硬化、峰后软化、体积剪胀等行为,模拟所得岩石单轴抗压强度221 MPa,弹性模量64 GPa,内聚力和内摩擦角分别为34 MPa和55°,与实验数据具有较高的一致性;高内摩擦角表明VCPM模型内不规则颗粒间的剪切闭锁效应增强,且模拟结果可反映岩石破坏模式随围压增大由劈裂向剪切甚至塑性流动转变的现象;VBPM模型可准确模拟破碎岩石在侧限压缩实验中的压实和承载特征,初始加载阶段,破碎岩石中含大量孔隙,变形曲线斜率小,轴向载荷增加导致孔隙逐渐压实,变形曲线斜率快速升高,应力应变曲线模拟结果与实验结果吻合,由于VBPM模型不规则颗粒间的自由度差异明显,压缩过程中颗粒间的接触力呈现非均匀分布特征。; 刘辙王兆会; 关键词：VORONOI图

改进骨架提取的Voronoi图导航中骨架重构算法研究: 2024年; 基于Voronoi图的路径规划算法在复杂环境导航过程中会因环境改变和Voronoi图结构的不变性,使全局路径规划器陷入最短路径搜索“陷阱”,导致导航失败。针对这一问题,提出一种改进骨架提取的Voronoi图导航骨架重构算法。对栅格地图进行预处理,生成全局初始骨架;结合激光雷达观测模型更新代价地图,通过改变代价地图的更新方式辅助骨架重构,实现机器人正确导航。对比实验结果表明,所提算法使骨架重构具有“记忆性”,在保证导航实时性的同时,提升了骨架算法的导航鲁棒性。; 罗文龙傅连东蒋林明祥宇陈斌向贤宝; 关键词：VORONOI图路径规划

一种基于Voronoi图的三维开孔泡沫模型构建方法: 2024年; 开孔泡沫材料是一种可以满足航空航天等高新技术领域实际需求的先进的功能结构一体化材料,在工程实际生产应用方面有较好的发展前景。关于三维开孔泡沫的力学模型研究已经得到了一定的发展,但是在声学方面鲜有研究。提出一种利用Voronoi图构建三维开孔泡沫模型的方法,用于模拟开孔泡沫微结构的几何特性,并定义扰动因子K来衡量微观结构的不规则程度;利用光敏树脂打印技术生成对应的实物模型,并通过力学及声学实验与仿真对生成模型的准确性进行验证。结果表明:生成的带有截面属性的开孔泡沫实体模型可以导入多种有限元软件完成力学、声学等有限元计算,对三维Voronoi开孔泡沫模型的构建提供了思路和方法,对多孔材料的进一步性能研究和生产制备具有借鉴意义。; 屈青珩; 关键词：VORONOI图有限元仿真

结合边缘归属与双向扫描的栅格Voronoi图生成算法: 2024年; Voronoi图是计算几何领域中的一个重要研究方向,其生成算法是该领域的关键技术。确定归属算法符合计算机的离散特征,是精度最优的栅格Voronoi图生成算法之一,但在海量数据处理时效率不高。针对这一问题,提出一种基于结合边缘归属与双向扫描的栅格Voronoi生成算法。在深入探究确定归属算法精度优异和效率较低原因的基础上,首先将数据边界栅格通过确定归属计算赋予Voronoi区域归属,建立3×3的邻域模板,进行正向扫描;然后在深入剖析正向扫描结果的基础上,通过逆向纠错确保所有栅格归属的正确性;最后利用不同规模的数据进行了实验对比。结果表明,所提算法具有与确定归属算法相同的精度,但省去80%以上的计算量,效率提高4倍以上,且数据规模越大,算法优势越明显。; 王磊宋志学殷楠程钢; 关键词：VORONOI图

基于Voronoi图与条件随机场的自然场景文本检测方法: 2024年; 在自然场景中准确有效地检测文本是一项艰巨的任务,故提出一种基于条件随机场(CRF)框架的场景文本检测方法。通过利用贝叶斯推断估计文本极大值区域的置信度作为一元成本项,通过使用维诺图(Voronoi图)来构建CRF空间邻域信息,从而构建图模型,通过最大流算法最小化成本函数区分文本与非文本标记;利用字符的几何特性通过聚类方法聚合成行。实验结果表明,该算法比传统基于最大稳定极值区域(MSER)算法性能有所提高,自然场景文本检测正确率能达到87%。; 方炳坤楚瀛; 关键词：贝叶斯模型条件随机场 VORONOI图计算机视觉文本检测

基于Voronoi图和距离衰减效应的模糊实例空间并置模式挖掘算法: 2024年; 空间并置模式挖掘用于发现一组空间特征,它们的实例在空间中频繁地相互邻近。传统的空间并置模式挖掘过程中,将空间实例抽象成点对象,每个实例对应一个确定位置。然而,规模较大的空间实例有多个重要位置点(如医院、公园入口),其空间位置因对其入口的认知不同而存在差异,具有模糊性。对于这些模糊实例,本文考虑其重要位置点对该实例规模的贡献,重新定义实例间的邻近度。此外,传统的并置模式挖掘方法忽略了特征实例的空间分布密度以及邻近实例间的邻近程度,采用静态的距离阈值来识别邻近实例。本文考虑特征的分布密度,用Voronoi图自适应提取不同特征的邻近实例,结合邻近实例的距离衰减函数,更加科学地描述实例间的邻近度。提出一种同时考虑模糊实例规模和距离衰减效应的空间并置模式挖掘方法,为实现快速挖掘,设计了极大团和哈希表搜索参与实例的挖掘框架。在真实数据集和合成数据集上进行实验,验证本文的算法可以发现传统空间并置模式挖掘方法所忽略的有意义模式。; 陈书健芦俊丽; 关键词：VORONOI图

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