搜索到700篇“ LQR控制“的相关文章
- 基于LQR控制的两轮自平衡小车设计
- 2024年
- 采用LQR控制算法,实现一种两轮自平衡小车的系统设计.搭建了以STM32F103RCT6为主控制器、MPU6050模块为姿态数据采集、N10激光雷达模块为测距的硬件系统.根据两轮自平衡小车的数学模型,利用LQR控制算法实现小车系统的平衡控制,使用Matlab/Simulink进行系统仿真及分析,并在硬件平台上进行实际测试.实验结果表明:小车功能多样、系统运行平稳、抗干扰能力强、调节速度快,具有应用推广价值.
- 林寿光
- 关键词：STM32LQR控制SIMULINK仿真
- 遥控武器站伺服系统的模糊LQR控制方法
- 2024年
- 针对遥控武器站伺服控制系统中存在负载力矩变化大、跟踪精度要求高等特点,提出一种模糊LQR控制策略,运用于武器站转速控制,以解决PI控制器存在快速性和稳态精度之间的矛盾,以及鲁棒性较差的问题。基于永磁同步电机转速跟踪模型设计了LQR控制器;针对LQR控制器权重系数固定、调参困难,且电机在不同转速和负载条件下运行时参数适应性较差的问题,提出了一种基于转速跟踪误差的LQR权重系数模糊调整策略,并以此设计模糊LQR控制器。通过仿真与实物试验,验证了控制器的控制性能。结果表明,设计的模糊LQR控制器在不同转速下均具有较高的跟踪精度与稳定性,同时对负载扰动和系统参数摄动具有较强的鲁棒性。
- 田湦韩奋凯赵晓阳张文丽曲俊海
- 关键词：遥控武器站伺服系统模糊控制LYAPUNOV稳定性
- 主动悬架的遗传算法优化LQR控制策略研究
- 2024年
- 为了提高车辆的行驶平顺性和操纵稳定性,本文提出了一种基于遗传算法的线性二次型调节器(linear quadratic regulator,LQR)控制,求解最佳权重矩阵参数的方法。此控制算法克服了传统的LQR控制方法中,由经验主观性确定的权重矩阵Q和R的缺点,使其达到最优的控制效果。本文首先建立了1/4车辆主动悬架模型和道路输入模型,并将遗传算法优化的LQR控制器应用于主动悬架系统中。以主动悬架作为被控对象,车身垂向加速度、悬架弹簧动挠度以及轮胎动位移作为评价指标,通过仿真分析,相比被动控制和LQR控制的主动悬架系统,此优化算法可以显著减小车身垂向加速度与悬架弹簧动挠度,而轮胎动位移的影响不大,从而验证了控制策略的有效性。
- 熊新陈佳玲魏金呈
- 关键词：遗传算法主动悬架LQR控制行驶平顺性参数优化
- 轮毂电机电动汽车空气悬架阻尼GA-LQR控制研究
- 2024年
- 针对轮毂电机驱动电动汽车因电机内部不平衡电磁力引起的负面振动加剧等问题,提出一种基于遗传算法的线性二次型调节器(GA-LQR)的空气悬架阻尼控制方法。建立包含轮毂电机和空气悬架系统的轮毂电机驱动电动汽车8自由度半车动力学模型,并进行实车试验验证模型;仿真分析路面激励和不平衡电磁力两者对电动汽车垂向振动的影响;根据最优控制理论提出LQR控制策略,并通过遗传算法对LQR控制中的加权矩阵Q和R进行全局搜索优化,构建了GA-LQR阻尼控制器。仿真结果表明:相较于被动悬架和LQR控制的空气悬架,基于GA-LQR控制的空气悬架对电动汽车各评价指标的改善效果明显,可有效抑制轮毂电机因偏心引起的不良振动,极大地提高车辆的乘坐舒适性。
- 李仲兴王雪程淇谦虞屹
- 关键词：空气悬架轮毂电机电动汽车
- 考虑模型失配的波浪发电系统功率优化LQR控制
- 2024年
- 为降低复杂海况对波浪发电系统的影响,改良目标价值函数,设计线性二次型最优控制器,约束系统运动状态同时提升波能捕获能力。通过调整权重矩阵求取最优反馈增益,获得理想q轴电流并采用空间矢量控制策略跟踪控制之,平衡系统物理约束与功率捕获关系;模型失配时根据理想模型与实际装置位移差值,基于HJI理论设计RBF鲁棒控制器,补偿系统失配运动状态与功率。仿真结果表明:在不规则激励力下,所提控制策略动态性能好、鲁棒性强,在满足系统物理约束的同时可有效提高波能捕获能力,补偿系统因失配减少的功率。
- 林炳骏杨俊华吴凡曈梁惠溉邱达磊
- 关键词：永磁直线同步电机
- 基于GA-PSO的智能汽车横向LQR控制器优化设计
- 2024年
- 针对线性二次型调节器(LQR)在智能汽车横向控制中,系数矩阵Q和R选取困难导致的控制精度低和参数整定效率低的问题,提出了一种遗传粒子混合优化(GA-PSO)方法。基于车辆二自由度模型设计了横向LQR控制器和前馈控制器,以该模型下控制器自身能量损失函数作为代价函数对系数矩阵进行优化,并对比了GA-PSO和粒子群优化(PSO)算法的优化效果。CarSim/Simulink联合仿真结果表明,经GA-PSO算法优化后的控制器跟踪精度和计算效率分别提高了47.06%和63.54%,且优化后的控制器具有较强的鲁棒性。
- 王怡萌仝秋红孙照翔高越张武
- 关键词：智能汽车线性二次型调节器粒子群优化
- 基于改进人工蜂群算法的受电弓LQR控制器设计
- 2024年
- 针对受电弓LQR控制策略中性能指标的权重系数依靠人工经验选取不足的问题,建立SS400型受电弓三元质量模型,设计受电弓LQR控制器,以接触力标准差和弓头位移标准差之比为评价指标建立目标函数,由于标准人工蜂群算法存在的收敛速度慢、易陷入局部最优的缺点,通过改进蜂群算法的选择策略和搜索方式对LQR控制器的权重系数进行优化。在MATLAB/Simulink环境中建立弓网耦合模型分别在250 km/h、300 km/h的速度下进行仿真,通过与被动控制和标准蜂群算法寻优的结果对比,改进后弓网接触力标准差与弓头位移标准差分别优化了52.8%、37.5%、27.8%、31.8%、40.5%、43.1%、9.3%、7%,显著改善受电弓受流质量。
- 冯庆胜姜增鹏薛祥希刘雨奇
- 关键词：受电弓接触网LQR人工蜂群算法
- 基于遗传算法优化的LQR控制器的主动悬架控制系统
- 本发明涉及车辆的悬架控制系统技术领域，尤其是一种基于遗传算法优化的LQR控制器的主动悬架控制系统，所述控制系统中，采用LQR控制器对主动悬架系统进行控制。采用遗传算法寻找LQR控制器中的q<Sub>1</Sub>、q<S...
- 熊新陈佳玲杨刚刘亚铭潘则宇曹芷坚汪涛
- 汽车横向摆动前馈调节LQR控制设计及仿真分析
- 2024年
- 对自动驾驶的横向位置参数与速度进行有效控制,需要通过设置智能控制技术来实现。为了提高汽车无人驾驶时横向摆动控制精度,设计了一种能够自主调节的前馈调节线性最优控制LQR控制器。利用非预瞄控制模式建立了对路径误差跟踪模型,建立了包含了路径跟踪偏差和车-路参数的自适应矩阵,并开展仿真测试分析。双移线测试表明,采用前馈LQR优化控制器进行处理时得到的距离偏差不超过0.3m,获得了0.1rad以内的航向偏差。LQR控制器中加入前馈控制程序后应对控制参数进行适当调节便可以达到目的。连续换道测试表明,在LQR控制器中加入前馈控制后达到更小偏差,路径跟踪精度获得了明显提升,表现出更优控制效果。该研究对提高无人驾驶汽车运行稳定性具有很好的理论支撑价值,易于推广应用。
- 张凯娟许桂珍李强
- 关键词：自动驾驶汽车线性最优控制前馈控制器
- 基于LQR控制器的双轮机器人平衡控制方法、系统、存储介质及计算机设备
- 本发明公开了一种基于LQR控制器的双轮机器人平衡控制方法、系统、存储介质及计算机设备，其中基于LQR控制器的双轮机器人平衡控制方法使用差分进化算法对LQR控制器算法中的权重矩阵Q、R进行优化；根据差分进化算法优化得到的权...
- 邹焱飚弋浩博张铁
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