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一种工业机器人的运动学标定方法: 本发明公开了一种工业机器人的运动学标定方法，包括以下步骤：S1、预标定基坐标系和工具坐标系；S2、建立运动学误差模型,求解干扰模型的冗余参数的个数；S3、确定具体的冗余参数，将具体的冗余参数剔除；S4、对剔除冗余参数后剩...; 杨林林耿聪黄石峰何文浩欧阳林威邓文彬易子杰田茂胜

机器人运动学标定方法、装置和电子设备: 本发明提供一种机器人运动学标定方法、装置和电子设备，在机器人所在的工作空间中建立测量坐标系，在其原点设置距离传感器、相互垂直的两个坐标轴上分别设置有编码器。将机器人通过示教的方式移动至多个标定位置点。基于距离传感器检测到...; 李儒丁磊陆辰晖

蛇形空间机械臂单个2-DOF关节的运动学标定: 2024年; 绳索驱动的分段式蛇形空间机械臂通常具有相同结构的模块化关节,能够在狭小空间中灵巧操作,其精度是制约机器人发展的主要因素。为了提高蛇形空间机械臂的位置精度,指导蛇形空间机械臂的精度设计,以单个2-DOF关节为对象,提出一种正则化的运动学标定方法。首先,对具有多重映射关系的2-DOF关节的运动学进行分析,通过矩阵全微分理论建立包含所有几何误差参数的误差模型。然后,对2-DOF关节各部件的所有误差源进行灵敏度分析,依据3σ原则和理想的位置精度设计指标指导各部件的公差设计。最后,考虑所有的制造和装配误差,采用正则化方法对2-DOF关节进行误差辨识,用于补偿控制器中的名义运动学模型。结果表明,经过修正后的运动学模型的位置精度提高了50%,验证了运动学标定的有效性。; 宋国庆赵成浩袁俊杰张忠海何广平; 关键词：运动学误差分析运动学标定

基于病态参数分离的机器人运动学标定测量构型优化: 2024年; 针对一种高灵巧性机器人及其连杆参数高敏感性与高定位精度需求,为解决机器人运动学标定随机测量构型存在绝对定位精度低、参数辨识效果及标定结果鲁棒性较差的问题,提出一种病态参数分离与DETMAX-改进差分进化(DETMAX-IDE)算法的机器人运动学标定测量构型分步优化方法。首先,建立机器人位置误差模型。其次,建立一种可观性综合指标,评价不同机器人标定测量构型的总体可观测性和灵敏度。最后,分离机器人运动学位置误差模型的病态参数,建立测量构型优化目标函数和约束条件,提出一种基于DETMAX算法与改进差分进化算法结合的分步迭代优化算法(简称为DETMAX-改进差分进化算法,简写为DETMAX-IDE算法),开展机器人运动学标定测量构型分步迭代优化。通过机器人运动学标定仿真与实验,验证了所提方法的有效性。实验结果表明,与随机测量构型相比,所提方法对应的机器人绝对定位精度的平均值和均方差分别降低了62.09%和62.45%。; 郭万金李锦辉郝钦磊曹雏清赵立军

一种考虑机构变形的运动学标定与定位误差补偿方法: 一种考虑机构变形的运动学标定与定位误差补偿方法，可以用于机器人定位领域作业精度的提升。使用叠加法计算变形量，结合有限元仿真分析计算变形量差值，使用数值分析软件拟合插值曲线，建立变形量模型；基于变形量模型，使用粒子群算法计...; 王志浩李洪斌孙妮娜李涵李金香孙钟慧

基于几何式手眼标定的五轴平台运动学标定研究: 2024年; 运动学标定是提高多轴运动平台绝对定位精度的有效方式之一,以视觉系统为平台末端位姿测量设备时需要首先标定准确的手眼关系,以将视觉系统测量得的数据与平台末端运动量进行联系。传统的手眼标定方法需要准确的运动学模型方可精确计算出手眼关系矩阵,但是运动学几何参数未标定使运动学模型存在误差,也导致基于运动学的手眼关系矩阵存在误差。针对这一问题,提出了一种几何式的手眼标定方法,可在未标定运动学模型的情况下标定获得准确的手眼关系。该方法首先标定平台平移轴的方向向量,由此构建优化函数辨识得到手眼关系的姿态矩阵,而后通过平台的旋转轴运动标定得到手眼关系的位置矩阵,最后使用该方法获得的手眼矩阵计算出平台末端运动数据进行运动学标定。实验结果表明,所提方法具有较好的稳定性与准确性,手眼标定结果满足多轴运动平台的运动学标定要求。; 吴国庆高健; 关键词：手眼标定运动学标定视觉测量

基于内部传感信息的混联机器人运动学标定方法: 本发明公开了一种基于内部传感信息的混联机器人运动学标定方法：混联机器人内部传感系统的设计、安装与校准：混联机器人运动系统的划分，内部传感系统的设计与安装，内部传感系统的校准；混联机器人从动运动链结构误差参数的识别：主动运...; 田文杰郭旭王丽娜张相鹏黄田

一种串并联骨折复位机器人运动学标定及其误差补偿方法: 一种串并联骨折复位机器人运动学标定及其误差补偿方法，该方法包括以下步骤：1)运用DH参数方法建立串并混联骨折复位机器人的运动学模型，计算运动末端的位姿参数理论值；2)通过近红外相机获取机器人末端的位姿真实值；3)建立机器...; 王倩鑫刘鹏昀蔡世波都明宇

基于双目视觉距离误差测量的工业机器人运动学标定方法: 2024年; 针对机器人标定中存在的成本昂贵以及应用生产中末端精度低问题,提出了一种基于双目视觉距离误差测量的工业机器人运动学标定方法。首先,进行双目相机标定和畸变矫正,通过双目视觉测量模型计算匹配特征点的距离并提出三维空间坐标的双目视差空间位置匹配策略。其次,以机器人运动学模型为基础,引入微分算子建立机器人微分运动模型,建立机器人运动学误差模型,得出机器人各个关节的运动学参数与机器人末端位置误差之间的关系。最后,以IRB1200机器人为研究对象,对比分析应用高精度激光跟踪仪与双目视觉测量方法得到的距离误差和位置误差,两者误差均在10^(-1)mm级别,满足距离误差和位置误差测量要求,且经多种优化算法对机器人进行运动学标定后,其距离误差比优化前平均降低了61.5%。基于双目视觉距离误差测量工业机器人运动学标定方法可有效提高机器人末端精度,降低标定成本。; 江小辉李栩翔孙翼飞朱豪杰; 关键词：双目视觉运动学标定工业机器人

基于改进灰狼算法的并联机器人运动学标定方法及设备: 本发明公开了一种基于改进灰狼算法的并联机器人运动学标定方法及设备，涉及机器人标定技术领域，所述方法包括：构建并联机器人的运动学模型；根据所述运动学模型启动所述并联机器人，并采集所述并联机器人的末端平台的实际位姿坐标；根据...; 张清华余华明卢清华陈为林

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