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多自由度串联液压机械臂系统输出反馈控制器的构建方法
本发明公开一种多自由度串联液压机械臂系统输出反馈控制器的构建方法。方法为：首先建立多自由度串联液压机械臂系统的数学模型，确定控制目标；然后设计神经网络估计器，对系统的匹配和非匹配未知函数扰动进行估计，并设计基于神经网络估...
杨贵超石志颖
基于几何QSR-耗散性和线性静态输出反馈控制器的非线性随机离散系统的几何镇定
2024年
本文研究了非线性随机离散系统的几何镇定问题。 首先,引入了非线性随机离散系统的几何随机增量QSR耗散的概念,并给出了该概念的线性矩阵不等式(LMI)表示形式;其次,基于几何随机 增量QSR耗散性和线性静态输出反馈控制器,提出了该系统的概率意义下的几何均方增量稳定的 充要条件。 最后,通过进行数值模拟,展示了所得结论的有效性。
杨帆温鑫湲任院红白雪洁
永磁同步电动机速度伺服系统最优输出反馈控制器设计
2024年
针对永磁同步电动机(Permanent magnet synchronous motor,PMSM)模型参数未知以及电枢电流和负载转矩无法直接测量的问题,设计一种基于自适应动态规划(Adaptive dynamic programming,ADP)的输出反馈控制方案,实现PMSM最优速度跟踪控制.首先,根据PMSM内部特性确定其数学模型的结构,构建与原始系统相对应的辅助系统,引入新的线性二次指标来实现速度最优跟踪调节.其次,设计一种嵌入式观测器,该观测器能够在系统模型未知情况下用可测量数据重构系统全部状态.此外,提出一种离线策略的ADP方法逼近最优控制增益的解.最后,仿真结果验证所提控制方案在模型参数未知以及电枢电流和负载转矩不可测量的情况下,实现了精确的速度跟踪性能和良好的瞬态响应,同时降低了电压的冲击.
王忠阳梁丽王友清
关键词：永磁同步电动机自适应动态规划
一种基于强化学习的最优输出反馈控制器的导盲机器人
本发明涉及一种基于强化学习的最优输出反馈控制器的导盲机器人，属于机器人技术领域。通过采用realsense D435i深度摄像机作为视觉传感器，能够准确且高效的获取导盲机器人在前进引导过程中的实时环境信息。为解决导盲机器...
陈刚林卓龙
一种时滞LPV系统有记忆H∞输出反馈控制器设计方法
本发明公开了一种时滞LPV系统有记忆H<Sub>∞</Sub>输出反馈控制器设计方法，包括以下步骤：首先将铣床铣削过程的振动控制系统抽象为时滞LPV模型，通过模型转换得到有记忆H<Sub>∞</Sub>输出反馈控制器求解...
黄金杰潘晓真郝现志何瑾洁
文献传递
基于特征结构配置的电磁轴承高速电机刚性转子系统鲁棒输出反馈控制器的设计被引量：2
2022年
特征结构配置法直接建立反馈控制器参数与闭环系统特征结构之间的联系,物理意义明确且适用性强,在飞行器、振动主动控制等对象的控制器设计中得到广泛的应用。针对电磁轴承(active magnetic bearing,AMB)高速电机刚性转子系统,提出一种基于特征结构配置的鲁棒输出反馈控制器的设计方法。首先,引入交叉微分反馈,建立两自由度简化转子模型。然后,给出特征结构配置的具体步骤,并从稳定性和动态性能、偏置电流变化对系统性能的影响、不平衡振动响应以及控制能量这4个角度选择优化目标以设计鲁棒比例微分控制器。最后,进行数值仿真和实验,发现鲁棒输出反馈控制下的AMB转子系统不仅能够在不同偏置电流条件下0.1s内快速起浮,而且在全转速范围内最大振幅不超过0.04mm,远小于转子与保护轴承之间的径向间隙,验证该控制器的有效性。
周天豪祝长生
关键词：电磁轴承刚性转子特征结构配置输出反馈控制
一种基于快速输出采样的滑模输出反馈控制器设计方法
本发明涉及滑模变结构控制领域，公开了一种基于快速输出采样的滑模输出反馈控制器设计方法，包括1）建立离散不确定性系统模型，设计一种快速输出采样法对系统的状态和输出量进行采样，求得系统k时刻的状态；2）针对离散不确定性系统模...
黄凤芝丁卫红王业琴赵环宇孙娜
倒立摆状态观测器的输出反馈控制器研究被引量：3
2021年
以一级倒立摆为被控对象,详细介绍了倒立摆的状态方程建模过程。在此基础上,介绍了基于状态观测器的输出反馈控制器理论。分析了状态观测器的建立过程,当系统能控、能观时,对分离定理进行了详细说明。以一级倒立摆的状态方程为对象,根据分离定理,建立了基于一级倒立摆的状态观测器的输出反馈控制器闭环系统动态特性方程,并以该方程为研究对象,用MATLAB对该系统进行了仿真研究。结果表明,用状态估计值代替系统的真实状态后所得的闭环系统仍然具有原闭环系统渐进的稳定特性和良好的动态性能。
王俊伟于新海温荣白春梅肖晓
关键词：一级倒立摆状态观测器输出反馈控制器分离定理动态性能
时变时滞随机马尔科夫跳变系统非脆弱H_(∞)动态输出反馈控制器设计被引量：5
2021年
研究了具有时变时滞的随机跳变系统的鲁棒H_(∞)动态输出反馈控制器的设计问题。主要目标是实现非脆弱动态输出反馈控制,以证明闭环随机马尔科夫跳变系统的鲁棒指数均方稳定性和H_(∞)性能指标。利用线性矩阵不等式给出了非脆弱动态输出反馈控制器存在的改进条件。工业非等温连续搅拌槽反应器验证了方法的有效性和实用性。
林玉倩尹月霞孙梦王馨庄光明
关键词：动态输出反馈控制ITO公式非脆弱控制时变时滞
神经网络的四旋翼无人机输出反馈控制器设计
2021年
本文提出了一种基于神经网络和输出反馈的四旋翼无人机非线性控制器设计方案。在该方案中仅使用四个控制输入就可以控制无人机的六个自由度。此外,还引入了神经网络观测器来预测无人机的平动速度和角速度,其中仅考虑无人机的位置和姿态是可测量的。利用李雅普诺夫理论证明,位置、方向和速度跟踪误差,虚拟控制和观测器估计误差,在存在有界扰动和神经网络函数重构误差的情况下,每个神经网络的权值估计误差都是半全局一致最终有界的。在存在未知非线性动力学和干扰的情况下,证明了所提出的输出反馈控制方案的有效性。
王奇
关键词：神经网络输出反馈控制一致最终有界非线性控制器观测器
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作品数：45被引量：211H指数：9
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研究主题：智能配电网 参量 广域 LYAPUNOV理论 电压暂降
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作品数：189被引量：904H指数：18
供职机构：武汉大学
研究主题：电力系统 电能质量 低频振荡 谐波 新能源
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研究主题：超声波电机 力矩传感器 光电编码器 伺服控制系统 行波型超声波电机
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研究主题：控制器设计 奇异时滞系统 输出反馈控制器 LMI TMS320F240
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作品数：281被引量：1,149H指数：19
供职机构：东南大学自动化学院自动化研究所
研究主题：自适应控制 鲁棒性 鲁棒控制 非线性系统 预测控制