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一种基于语义分割的视觉里程计方法及系统: 本发明属于图像处理相关技术领域，并公开了一种基于语义分割的视觉里程计方法及系统。该方法包括下列步骤：将待处理视频转化为多张按照时间顺序排列的图片；对每张图片进行语义分割和视觉里程计提取特征点和描述子；进行特征匹配计算各个...; 谢远龙徐文锴王书亭吴名远

一种视觉里程计测量方法、装置、电子设备和介质: 本公开涉及智能机器人技术领域，提供了一种视觉里程计测量方法、装置、电子设备和介质。包括：对各传感器进行时间同步；获取第一传感器的图像序列，并进行预处理，并获得视觉运动恢复；通过第二传感器获取环境的深度信息，并进行点云融合...; 李梦男支涛

基于点线特征的视觉里程计方法、系统、设备及介质: 本申请公开了一种基于点线特征的视觉里程计方法、系统、设备及介质。视觉里程计对于自主机器人的导航和规划至关重要，但弱光条件、剧烈的照明变化和低纹理场景对里程计估计构成了重大挑战。为此，本申请提供的基于点线特征的视觉里程计方...; 王伟玺赵玏洋李晓明杨颜光

一种基于多状态颜色一致性约束的激光-惯性-视觉里程计: 2025年; 基于视觉、激光等单一传感器的定位方法难以适应多样化的环境,围绕激光雷达、惯性测量单元和相机3种模态的传感器信息源,针对激光雷达(Light Detection and Ranging,LiDAR)与视觉测量没有充分关联的问题,提出了一种基于多状态颜色一致性约束的激光雷达-惯性-视觉里程计方法,以提高系统的鲁棒性和定位精度。该方法紧耦合了激光雷达-惯性里程计(LiDAR-Inertial Odometry,LIO)和视觉-惯性里程计(Visual-Inertial Odometry,VIO)两个子系统,并定义了带有颜色信息的全局地图表示形式。LIO子系统中点云经过运动补偿后,直接用于构建点到面的残差。VIO子系统利用全局地图中点的深度信息,根据滑动窗口中多个相机状态观测到同一地图点颜色的一致性,构建光度误差约束,并通过不变扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter,EKF)状态估计器进行系统状态更新。在南洋理工大学发布的公共数据集上进行了实验,所提方法在该数据集不同序列上的绝对轨迹误差平均值为0.402 m。; 刘春明于光远李琮施鹏程孙世颖徐勇军; 关键词：状态估计

一种视觉定位与视觉里程计位姿融合的方法及系统: 一种视觉定位与视觉里程计位姿融合的方法及系统，依靠设备端运行的实时高帧率视觉里程计和视觉定位位姿，通过RANSAC的Sim3估计剔除定位误差大的位姿。通过对转换矩阵参数的松耦合求解，获取稳定的视觉里程计到视觉定位的相似变...; 顾升宇王强张小军

一种基于注意力机制的无人机视觉里程计导航定位方法: 本发明属于导航定位技术领域，涉及一种基于注意力机制的无人机视觉里程计导航定位方法。所述导航定位方法依托于GoogLeNet卷积神经网络模型，首先基于现有车载城市及郊区道路公开数据集训练基于GoogLeNet卷积层结构的车...; 易瑔宗艳桃王清吴凡张宇航李杰杨建昌张明孟祥伟郭威

一种基于特征点融合和关键帧选择优化的视觉里程计方法: 本发明公开了一种基于特征点融合和关键帧选择优化的视觉里程计方法，步骤S1，从输入的图像中提取ORB特征点和XFeat特征点；步骤S2，将图像序列插入跟踪线程后，判断此时的系统状态，根据系统状态，选择合适的特征点进行系统的...; 胡炜薇王震林庆磊

一种基于矿井自主巡检机器人的单目视觉里程计方法: 本发明属于矿井自动化巡检技术领域，涉及一种基于矿井自主巡检机器人的单目视觉里程计方法，本发明利用先验动态物体目标检测模型检测剔除动态物体，减少了动态物体在位姿估计过程中产生的影响；利用深度特征提取和匹配网络，在弱纹理和光...; 刘晓媛郑宇轩续欣莹谢刚李鹏越

基于鸟瞰视角表征的单目视觉里程计系统及其方法: 本发明公开了一种基于鸟瞰视角表征的单目视觉里程计系统和方法，包括：视觉BEV编码器用于从单目图像中提取图像特征并预测特征的深度分布概率，然后将图像特征与其深度分布概率融合并向BEV映射得到鸟瞰视角表征后进行相机坐标系到本...; 王越魏雨飞

视觉里程计方法: 本公开提供了一种视觉里程计方法，可以应用于图像处理技术领域。该视觉里程计方法包括：在确定当前帧为非首帧的情况下，获取当前帧的特征点；基于特征点在世界坐标系的初始三维坐标，从历史关键帧集合中确定共视关键帧；对特征点与共视特...; 邢静钟启学崇雯玥刘建罗鹭青

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