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混合输入机构的实际轨迹研究被引量:3
2015年
混合输入机构在实际运转时,恒速电机的速度会出现波动,给末端输出的轨迹造成误差。为了可以精准地生成其轨迹,提出了一种实际轨迹综合方法将混合输入机构的动力学考虑在内。通过次样条函数插值法使得伺服电机的理想运动轨迹二阶连续,给出了考虑机构动力学的混合输入机构动力学模型,描述了动力学模型的求解方法,以伺服电机的输入为设计变量,来改善末端执行器的轨迹误差。实例仿真证实提出的方法可以使得生成的轨迹更为精准。
林斌于海燕章文俊
关键词:混合输入机构动力学
基于混合输入机构月球车驱动系统研究
从古至今人类对月球的向往一直没有停过,月球车是探测月球的重要工具之一,也是研究的难点部分。本文主要是基于混合驱动对月球车的驱动系统进行了设计和越障的初步研究。  本文通过分析轮、腿、履带三种移动机构的优缺点,提出了一...
奚斌
关键词:月球车混合输入五杆机构
混合输入机构双电机轴扭振固有频率分析被引量:3
2008年
混合输入机构为研究对象,基于功能原理将机构和常速电机向伺服电机轴输出端作等效转换,研究了机构及常速电机对伺服电机轴扭振固有频率的影响。同理,将机构和伺服电机向常速电机轴输出端作等效转换,进而研究了机构和伺服电机对常速电机轴扭振固有频率的影响。
王汝贵蔡敢为
关键词:五杆机构等效转换固有频率
混合输入机构实现给定轨迹的功率分配被引量:3
2008年
混合输入机构是一种新型的可控机构,采用恒速电机和伺服电机作为驱动元,两种类型的运动通过一个机构复合后,可得到柔性输出运动.通过对混合输入机构的工作空间的研究,对该机构实现给定轨迹进行了逆运动学和动力学分析,得到了电动机功率计算的数学模型.为了实现对连续时变轨迹的跟踪任务,该系统采用PD控制算法对伺服电动机的运动进行控制.对混合输入机构实现直线轨迹和抛物线轨迹进行了仿真研究,得出了机构在实现给定轨迹时电动机功率分配的规律.
陈正洪张卧波王勇刘同辉李艳
关键词:混合驱动机构功率分配
混合输入机构的轨迹跟踪研究被引量:2
2007年
混合输入机构系统是一种新型的可控机构,采用恒速电机和伺服电机作为驱动元,两种类型的运动通过一个机构复合后,可得到柔性输出运动。本文对混合输入机构进行了逆运动学分析和动力学建模。为了实现对连续时变轨迹的跟踪任务,该系统采用计算力矩控制算法对伺服电机的运动进行控制。对混合输入机构实现直线轨迹进行了仿真研究,结果表明了逆运动分析和控制算法的有效性,得到了比较好的轨迹跟踪效果。
陈正洪王勇李艳
关键词:混合驱动机构
混合输入机构动态性能仿真研究
混合驱动机构的基本思想是采用双电机作为动力源,输入运动通过两自由度机构合成后产生所需要的多组输出运动规律,以满足不同的输出要求。采用传统的解析法进行求解,特别是复杂的封闭式机构的运动学和动力学分析,计算步骤繁琐而且存在大...
余振延
关键词:混合输入五杆机构计算机仿真动力学分析
文献传递
混合输入机构速度空间的连续性研究被引量:4
2005年
讨论了并联机构存在奇异性的几种情况,运用混合输入机构输入输出速度的矩阵关系表达式,在整个铰链空间分析Jacobian矩阵中各项的连续性,推导出输出端速度空间连续性的判定准则。给出算例并进行仿真计算,验证了研究的正确性。
韩波郭为忠邹慧君张青
关键词:五杆机构连续性
混合输入机构的构型及可动性研究被引量:5
2003年
从分析平面机构的相对长关系入手,给出了平面机构可装配条件及机构中周转副存在的充要条件,并据此对平面机构的构型进行了分析,得出了平面机构中无条件三曲柄、无条件双曲柄、曲柄摇机构、双摇机构存在的条件;并借助于平面四机构的转角曲线的特点,给出了平面机构中有条件双曲柄存在的充要条件,并用实例进行了验证。
李辉李振涛袁长明
关键词:平面五杆机构混合输入机构可动性构型曲柄
混合输入机构的综合与应用被引量:28
2001年
混合输入机构输入包括实时不可控电机输入和实时可控电机输入。不可控电机提供主要的动力 ,实时可控电机则起运动调节作用 .本文研究了这种机构的尺度分析 ,并以混合调速。
田汉民张新华张策
关键词:五杆机构
混合输入机构构型的分析被引量:54
2001年
利用开链机构的工作空间位置关系、四机构的可装配条件和 Grashof准则 ,分析四机构的所有构型 .基于四机构构型 ,分析满足混合输入要求的所有机构构型 .将混合输入机构分为 3种类型 :无条件三曲柄、无条件两曲柄和无条件单曲柄类型 .根据四机构的可装配条件 ,推导出机构不会出现奇异位置的条件 ,即两连不共线的条件 .利用此条件 ,进一步得到满足混合输入要求且不出现奇异位置的机构的 3种类型 .这
周双林邹慧君姚燕安郭为忠
关键词:混合输入五杆机构构型

相关作者

郭为忠
作品数:470被引量:1,519H指数:22
供职机构:上海交通大学
研究主题:并联机构 动平台 三自由度 吨位 概念设计
周双林
作品数:20被引量:170H指数:9
供职机构:上海交通大学机械与动力工程学院
研究主题:混合输入五杆机构 五杆机构 曲柄 隐函数定理 混合驱动五杆机构
姚燕安
作品数:449被引量:373H指数:11
供职机构:北京交通大学
研究主题:机器人 移动机器人 缩放 电机 单自由度
邹慧君
作品数:374被引量:2,066H指数:26
供职机构:上海交通大学机械与动力工程学院
研究主题:概念设计 机电一体化 CAD 机电一体化系统 缝纫机
陈正洪
作品数:19被引量:106H指数:5
供职机构:山东交通学院机械工程学院工程机械系
研究主题:并联机器人 神经网络控制 混合驱动机构 神经网络 液压系统