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- 一种水稻直播机的播种机构
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- 基于改进滑模控制的水稻直播机路径跟踪研究被引量：2
- 2025年
- 为了提高水稻直播机自动作业时路径跟踪的精度和稳定性,提出了一种基于新型非线性滑模面和改进快速变幂次趋近率的滑模路径跟踪控制方法。首先,建立Frenet坐标系下直播机的路径跟踪运动学模型;然后,为保证路径跟踪过程中横向偏差和航向偏差全局收敛,采用双曲正切函数设计滑模面;最后,在快速幂次趋近率的基础上设计了变指数幂次项,提高了系统趋近速度并有效抑制了抖振。在Simulink上搭建模型并进行仿真,与基于快速幂次趋近率和指数趋近率的滑模控制方法相比,本文改进滑模控制方法的路径跟踪误差收敛时间最短并且无抖振现象发生。直播机采用改进算法以0.8 m/s的速度在水田实际自动作业时,横向偏差和航向偏差的平均绝对误差为0.016 9 m和1.099 9°,均方差为0.021 5 m和1.499 2°,提高了路径跟踪的精度和稳定性,满足了实际作业需求。
- 徐长赓李彦明刘子翔刘成良
- 关键词：水稻直播机滑模控制
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- 本发明公开了一种水稻直播机，涉及农业机械技术领域，包括：机头、平行四杆挂接装置、整机挂接装置、排种器、机架、站脚轮、播量整体调节机构、触土部件、传动系统和高程仿形装置，平行四杆挂接装置连接在机头的后方，平行四杆挂接装置上...
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- 自走式水稻直播机及方法
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- 一种折叠式宽幅水稻直播机
- 本发明涉及一种与通用轮式拖拉机底盘配套的折叠式宽幅水稻直播机，包括悬挂架、机架、主动仿形装置、浮动仿形装置、轮辙覆土装置、折叠装置、同步穴距调整系统、传动箱、播种装置、开沟装置、液压系统和控制系统等；本发明采用两侧播种装...
- 杨文武王在满罗锡文张明华曾山臧瑛梁展豪罗熙霖
- 一种水稻直播机自动穴播装置
- 本实用新型公开了一种水稻直播机自动穴播装置，涉及水稻直播机穴播技术领域，包括安装架，所述安装架的表面转动连接有转轴，所述转轴的表面固定连接有若干个穴播轮，所述安装架的表面固定连接有若干个装料箱，所述转轴的表面设有防堵塞装...
- 刘立超谢树鹏魏中华门龙楠孙中华宗天鹏张广彬聂守军高世伟刘晴刘宇强常汇琳马成王婧泽董晓慧金振国符强
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