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弹性关节轴承
本发明提供了一种弹性关节轴承,包括轴圈、橡胶垫圈组件以及座圈,所述座圈、所述橡胶垫圈组件以及所述轴圈依次同轴设置且紧固连接,所述橡胶垫圈组件包括多片弹性金属和橡胶,所述弹性金属和所述橡胶间隔设置且紧固连接。本发明通过轴圈...
周一鸣许世钰张晶晶陆超
空间站弹性关节空间机械臂控制方法及装置
本发明公开一种空间站弹性关节空间机械臂控制方法及装置,涉及空间机械臂控制领域,包括:根据空间站弹性关节空间机械臂系统对期望轨迹的跟踪行为,实时采集空间站弹性关节空间机械臂系统中的载体姿态角、关节角、关节电机转角,并建立空...
梁捷贾继德徐克虎
空间站弹性关节空间机械臂控制方法及装置
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梁捷贾继德徐克虎
弹性关节力矩控制方法、装置、可读存储介质及机器人
本申请属于机器人技术领域,尤其涉及一种弹性关节力矩控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法包括:建立弹性关节的电机端的动力学模型;在预设的各种工作模式下,基于所述动力学模型分别确定预设的各个待辨识参数;根据所...
赵文熊友军
有向图中含弹性关节多机械臂系统的分布式一致性
2023年
本文主要研究有向图中含弹性关节多机械臂系统的一致性问题,利用模型参考自适应一致性方法,将含弹性关节多机械臂系统的一致性问题转化成参考模型的一致性和单个机械臂系统的轨迹跟踪问题两个子问题.考虑到机械臂的相对角速度信息难以获取的情况,提出了无需相对角速度信息的线性参考模型.在轨迹跟踪算法设计上,利用反步法对单个机械臂系统设计了跟踪控制算法,使得系统达到关节角度趋于一致的结果.
孟祥正吴爱国梅杰马广富
关键词:一致性分布式控制多智能体系统有向图
面向康复外骨骼的串联弹性关节设计与控制被引量:2
2023年
串联弹性关节为下肢康复外骨骼提供了柔顺化设计方案,但其结构与控制的设计上仍存在诸多挑战。针对康复外骨骼的人机交互需求,本文首先提出了一种集成了新型弹性元件的串联弹性关节,该关节能够在实现结构柔顺性的同时,根据外部载荷实现线性/非线性刚度切换。其次,针对模块化关节建立了刚柔耦合动力学模型并对物理系统进行了分步解耦辨识。在模型预测控制框架下,通过一种迭代线性化方法对非线性非凸优化问题进行控制算法设计。最后,设计了多组轨迹跟踪实验、扰动实验,并对系统控制带宽进行了讨论。实验结果表明,所提出的控制方法在控制约束的条件下实现了不同参考轨迹的跟踪,有效降低了控制能耗并抑制了外部扰动。
陈万鑫张弼张庆超姚杰赵明赵明
关键词:模型预测控制
一种弹性关节驱动器
本实用新型涉及机器人关节结构技术领域,且公开了一种弹性关节驱动器,包括第一壳体、第二壳体和第三壳体,所述第一壳体转动设置在所述第二壳体和所述第三壳体之间,所述第三壳体内部安装有电机,所述第二壳体内部安装有发条弹簧,所述第...
黄东刘勇黄佳豪刘畅张家乐林玉屏
一种采用气动串联弹性关节的仿生跳跃腿
本发明公开了一种采用气动串联弹性关节的仿生跳跃腿,由髋关节模块、膝关节模块、气动串联弹性关节模块组成,自上而下依次相连,由4条气动人工肌肉驱动3个主动关节;其中:所述髋关节模块采用2条气动人工肌肉组成拮抗式驱动,通过髋...
雷静桃沈双张悦文苏红升
一次装夹测定弹性关节四向刚度的检测设备
本实用新型公开了一次装夹测定弹性关节四向刚度的检测设备,其包括夹具一和夹具二,所述夹具一用于夹持住弹性关节外套上的工装环,所述夹具二用于夹持住弹性关节的芯轴,所述夹具一和夹具二呈十字交错设置,弹性关节被夹持在夹具一和夹具...
严德翠杨勇
一次装夹测定弹性关节四向刚度的检测方法及检测设备
本发明公开一次装夹测定弹性关节四向刚度的检测方法及检测设备,检测方法是设置夹具一和夹具二,将夹具一夹持住弹性关节外套上的工装环,将夹具二夹持住弹性关节的芯轴,夹具一和夹具二之间能够相对运动;通过保持夹具二固定不动,控制夹...
严德翠杨勇

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研究主题:转动副 弹性关节 变刚度 公转 机器人关节
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研究主题:离合器 无级变速器 超越离合器 弹簧 变速器
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作品数:63被引量:26H指数:3
供职机构:四川大学
研究主题:转动副 弹性关节 机器人 变刚度 治疗床
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作品数:92被引量:71H指数:4
供职机构:四川大学
研究主题:自旋 牵引式 变刚度 转动副 弹性关节
李智军
作品数:36被引量:0H指数:0
供职机构:华南理工大学
研究主题:机器人 弹性关节 双目 传力 测力