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- 一种基于奇异位形的新型汽车侧门锁的应急快开支链
- 本发明公开一种基于奇异位形的新型汽车侧门锁的应急快开支链，其与门锁壳体、棘轮棘爪机构、棘爪盘等组成汽车侧门锁。应急快开支链包括应急开启臂、应急开启摇杆、主弹簧、应急开启连杆和微型深沟球轴承，以微型轴承滚轮和应急开启连杆滑...
- 杭鲁滨张佳乐殷传硕秦鹏程陈哲张寅五黄晓波谢宇航沈帅张梓扬侯江梅蔡丽君李文涛钟传磊曲志洋康开东冷海龙
- 双旋机器人奇异位形反解及规避方法研究与应用
- 李世壮
- 9-3 Stewart型并联机器人的结构设计及奇异位形分析被引量：3
- 2023年
- 以一种9-3 Stewart型并联机器人为研究对象,对其进行结构设计及奇异位形分析。通过设计三重复合虎克铰链,减小了运动学求解难度;通过设计可转换主、从运动的变胞移动副,实现了变拓扑驱动;基于环路方程法推导出了并联机器人的速度雅可比矩阵,并运用代数法分析了并联机器人的奇异位形,得到了并联机器人的位置奇异曲面和姿态奇异曲面。研究内容为该并联机器人后续的轨迹规划及工作空间优化奠定了理论基础。
- 仇鑫尤晶晶叶鹏达王林康
- 关键词：并联机器人雅可比矩阵奇异位形
- 3-RRR平面并联机器人的边界奇异位形个数研究被引量：1
- 2023年
- 在并联机器人的各种奇异位形中,边界奇异是最容易产生的,且该位形下机器人的运动学和力学传递性能极差。以3-RRR平面并联机器人为研究对象,从位置反解的角度,对边界奇异位形的个数进行了研究。首先,运用图解法,确定了并联机器人的位置反解退化为唯一解时的位形条件。其次,基于该条件,构造并代数求解了8个位形方程。研究发现,该机器人最多只可能存在28个完全边界奇异位形。接着,引入“尺度数轴”概念并结合尺度判别式,分析了姿态角失根和重根的情况,进而提出了一种计算实际完全边界奇异位形个数的新方法。最后,通过样机实验,验证了新方法的正确性。本研究为无奇异工作空间计算和路径规划奠定了理论基础。
- 刘佳伟尤晶晶王澍声黄宁宁
- 关键词：并联机器人运动学判别式
- 桌面型607机械臂工作空间及奇异位形分析被引量：1
- 2022年
- 对桌面型607串联机械臂进行工作空间和奇异位形分析。首先运用标准的D-H参数法求出正运动学方程的解,并对其验证;然后用MATLAB编程对其工作空间进行仿真分析;最后利用微分变换法求出雅可比矩阵,得到奇异位形情况,并用MATLAB对奇异位形进行验证。分析结果表明:此机械臂主要存在3种奇异位形,为此类机械臂避免奇异位形算法的研究提供参考。
- 张倩玉张宇陈昊然段昊宇翔
- 关键词：奇异位形雅可比矩阵MATLAB
- 六自由度串联机械臂奇异位形识别与避免研究
- 奇异位形对机械臂的运动和轨迹规划有着限制作用,它是评价机构性能好坏的一个重要指标,无论是在机械臂运动学方面,如作业中的控制问题,精度问题;还是在动力学方面,如机械臂的受力状态,应力分析等,都和奇异位形有重要的关联,因此,...
- 张倩玉
- 关键词：运动学
- 塑壳断路器操作机构第二奇异位形偏移特性
- 2022年
- 塑壳断路器操作机构为含弹簧柔性杆的连杆机构,其运动学与动力学耦合特性导致机构设计极为困难。其合闸运动经历两次主弹簧与不同构件共线的特殊位置:第一奇异位形和第二奇异位形;以两个奇异位形为边界条件,研究操作机构的变拓扑结构、变运动状态特性。以第一奇异位形瞬态动力学分析得到通过第二奇异位形的必要条件:手动操作力对操作手柄的力矩大于第一奇异位形处弹簧力的力矩;经过动力学分析,操作机构第二奇异位形偏移特性与弹簧刚度、弹簧预紧力有关。通过ADAMS仿真,发现弹簧刚度、弹簧预紧力越大,操作手柄在机构第二奇异位形处的角位移越小,操作机构第二奇异位形位置将超前;实物样机合闸实验说明塑壳断路器操作机构达到了设计要求。第二奇异位形偏移现象及偏移特性的发现与揭示,为塑壳断路器操作机构设计及性能优化提供重要理论依据和实用价值。
- 王君杭鲁滨沈铖玮张佳乐
- 关键词：动力学模型
- 一种无奇异位形的液压直驱三自由度球型手腕
- 本发明公布了一种不存在奇异位形基于液压直接驱动的三自由度球型手腕，包括固定块，角度传感器，液压马达，转动盘，转动圆环和转动半圆环，其中：固定块用于固定第一级液压马达；转动盘通过轴承与固定块转动连接，转动盘与第一级液压马达...
- 汪成文张震阳陈帅吉鑫浩权龙
- 双臂并联机器人运动学正逆解及其奇异位形存在性预测被引量：1
- 2022年
- 运动学正逆解和奇异位形的预测是机器人设计和运动控制的必要环节。本文针对双臂并联机器人的机械结构,提出了用于求取运动学正逆解数学模型的方法,由此实现通过驱动机器人主臂角度,控制机器人末端坐标的运动轨迹,并确定机器人臂的有效工作空间;同时,利用雅克比矩阵得出了双臂并联机器人正逆运动学奇异位形的预测方法,给出了明确的判定条件。通过并联机器人的实际实验,分析了奇异位形所处的物理姿态和失控情形,验证了正逆解控制和奇异位形存在性预测的正确性,本文所提的方法可为双臂并联机器人的运动控制和轨迹规划提供参考。
- 王恒余盛陆勇朱芳甫蒋科坚
- 关键词：雅克比矩阵奇异位形
- 含奇异位形的多刚体系统动力学优化方法研究
- 多刚体系统动力学的相关理论和数值方法现已发展的比较成熟,但当系统存在奇异位形时,常规数值方法易引起仿真出现发散、失真等现象,导致程式化的建模和仿真无法实现。因此,位形奇异问题一直是多刚体系统动力学领域研究的难点和热点。实...
- 杨流松
- 关键词：多刚体系统粒子群算法
相关作者
- 方跃法
- 作品数：196被引量：677H指数：13
- 供职机构：北京交通大学
- 研究主题：并联机构 并联机器人 机器人 奇异位形 三自由度
- 赵新华
- 作品数：246被引量：755H指数：14
- 供职机构：天津理工大学
- 研究主题：并联机器人 运动学 并联机构 三自由度 并联机器人机构
- 曲海波
- 作品数：131被引量：167H指数：8
- 供职机构：北京交通大学
- 研究主题：并联机构 动平台 并联 奇异位形 驱动方式
- 房海蓉
- 作品数：122被引量：243H指数：8
- 供职机构：北京交通大学
- 研究主题：并联机构 动平台 机器人 并联机器人 并联机床
- 范守文
- 作品数：128被引量：330H指数：11
- 供职机构：电子科技大学
- 研究主题：并联机床 虚拟轴机床 容错 机器人 设计缺陷
