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基于滑模变结构的液压缸位置伺服系统控制研究: 2025年; 液压缸位置伺服系统中存在时变参数,当受到外界干扰时,系统参数难以确定,系统控制效果不好。本文对液压缸位置伺服系统建立了数学模型,设计出基于趋近律的滑模变结构控制器。应用多液压缸同步控制技术,将比例换向阀作为控制器,根据位置值与设定值的差值调节比例阀的阀口开度,使液压缸在液压系统升顶过程中进行同步运动。还在液压缸的无杆腔一侧加装了平衡阀,使流量保持恒定,下降速度保持稳定。试验结果显示,本文方法控制精度较高,最小跟踪误差仅为0.1276。; 孙召锋孙焕; 关键词：滑模变结构同步控制比例换向阀

基于自适应变结构的ADS-B数据航迹平滑方法及系统: 本发明涉及航空监管技术领域，特别涉及一种基于自适应变结构的ADS‑B数据航迹平滑方法及系统，通过获取ADS‑B航迹数据的等效测量数据，并基于样条拟合法去除等效测量数据时间序列的趋势项并对等效测量数据进行误差标定；依据VT...; 吴楠黄洁杨子李万里张克杨静静

一种变结构两栖多模机器人: 本发明公开了一种变结构两栖多模机器人，属于智能机器人领域，包括两栖运动的控制系统、飞行执行装置、爬行执行装置、结构件、磁吸附装置、降落架和电池，所述两栖运动控制系统固定在机身结构件的主板之上，电池固定在机身结构件的上方；...; 沈煜年高晨晖张新翼

基于滑模变结构的水下航行器姿态控制研究: 2025年; 【目的】采用滑模变结构控制器来柔化控制信号以消除抖振,使航行器可以长时间且稳定地对水下生态环境进行监测。【方法】从仿生学的角度对传统水下航行器外形进行优化,设计了一款仿鱼型水下航行器,建立模型对其在水下航行的受力情况进行分析,同时运用滑模变结构对航行器的姿态控制器进行设计,并通过MATLAB仿真及水池和户外实验验证其可行性。【结果】采用的滑模控制法具有较强的鲁棒性,能有效抑制抖振,基本满足设计要求,该控制法能让航行器在水中保持稳定,确保水下拍摄图像清晰。【结论】将滑模变结构应用于仿鱼型航行器姿态控制可为后续控制器的优化提供参考,基于水平面非线性模型的航向控制器的控制相较于基于垂直面线性化模型的姿态控制器的控制更为复杂,需进一步研究。; 熊囿铭韩卜高洁袁萍; 关键词：水下航行器滑模变结构

电液伺服系统动态柔性变结构比例微分复合控制研究: 2025年; 针对摩擦干扰等不确定非线性因素对连续旋转电液伺服系统控制性能的影响,建立了马达系统模型及其摩擦力矩模型。采用改进麻雀搜寻算法进行比例微分控制器参数调优,确定了一种基于摩擦前馈补偿的简化动态柔性变结构比例微分复合控制策略。该控制器提高了超低速和高频响应性能,系统频率响应达到了11 Hz。在工业计算机系统上利用C++Builder编程的可视化界面对实验结果与仿真进行对比,验证了控制效果。尽管实验中的控制性能相较于仿真略有下降,尤其是在高频情况下,但系统仍表现出较好的控制精度。研究结果为连续旋转电液伺服马达的控制提供了理论和实验依据。; 王晓晶王小龙高汶韬冯亚铭; 关键词：连续回转电液伺服马达

一种双模式变结构水面航行装置及其变结构方法: 本发明提供了一种双模式变结构水面航行装置及其变结构方法，所述装置包括主船体以及设置于主船体两侧的辅助船体，所述主船体上安装有航行控制器以及与航行控制器电性连接的电动推杆驱动模块、推进驱动模块，所述水面航行装置通过推进驱动...; 邢博闻张昭夷王微易卓张亮袁立许竞翔

一种基于滑模变结构的永磁同步电机控制方法及系统: 本申请涉及一种基于滑模变结构的永磁同步电机控制方法及系统，包括以下步骤：构建表贴式永磁同步电机在两相静止坐标系下的电流状态方程；根据电流状态方程设计滑模观测器；通过滑模观测器与非奇异快速终端滑模面设计积分型滑模控制率，并...; 杨永乐黄庆专李燕玉唐玲玲邹翔彭斌祥

一种自适应重采样力度的配变结构响应重构方法及系统: 本发明公开了一种自适应重采样力度的配变结构响应重构方法及系统，涉及电力系统监控与优化技术领域，包括：收集配电变压器数据，进行预处理；对电力数据和非电力数据进行联合分析，提取时间序列特征和静态特征，输出高级融合特征，输入深...; 刘文翔甘祖鹏赵庆营赵轩朱皓张永超李晓江肖祥钞岭岭陈勇超方明利高荣钦郑松雷蕾陈晨冯彦栋聂星雷鸣刘天瑜支舰朱启雪吴亚龙黄胜曹运富包航

基于模糊逻辑的双臂空间机器人在轨辅助对接操作变结构力/位控制: 2025年; 研究了双臂空间机器人在轨辅助对接任务操作的力/位控制问题。首先,利用Lagrange方法并结合系统动量守恒定理、闭链系统运动及几何约束关系等建立了双臂空间机器人捕获目标后形成闭链混合体系统动力学方程;基于阻抗控制理论建立了二阶线性阻抗模型和二阶近似环境模型。然后,考虑在轨任务的快速响应的控制需求以及对接操作所需的高精度力/位控制,针对双臂闭链系统的确定部分设计了标称PD控制器,并针对其建模不确定部分引入滑模变结构控制器来进行精确补偿,以提高力/位的控制精度。结合模糊控制原理,采用将滑模面作为模糊输入,补偿控制增益作为模糊输出的控制方案来实现对固有抖振的抑制。该控制策略不依赖滑模面微分信号,结构可靠,计算效率高,鲁棒性强。最后,通过Lyapunov稳定性判定验证了系统的稳定性。基于Matlab仿真结果分析,验证了所提控制策略的力/位姿控制精度满足在轨对接任务的需求。; 刘东博陈力; 关键词：双臂空间机器人模糊变结构阻抗控制

一种上下层分布的箱变结构: 本实用新型公开了一种上下层分布的箱变结构，包括：箱变机体；顶盖机构，所述顶盖机构安装在箱变机体顶部，且顶盖机构实现对顶盖机构顶部开口的封闭；承载框，所述承载框固定套接在箱变机体表面的顶部，且承载框在箱变机体顶部提供结构的...; 赵长顺韩雪莲白荣杰芮祖存支鹏飞殷华新柳安娜徐家兴

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