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- 王婷郑德坤孙振兴
- 一种基于扰动观测器的双边遥操作系统控制方法
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- 请求不公布姓名
- 一种基于扩展卡尔曼滤波器的双边遥操作控制方法
- 本发明提供一种基于扩展卡尔曼滤波器的双边遥操作控制方法，包括如下步骤：考虑系统不确定性和噪声信息，基于拉格朗日方程，建立双边遥操作系统模型；针对双边遥操作模型中存在的不确定扰动，设计干扰观测器；将干扰观测器的输出作为双边...
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- 双边遥操作系统及控制方法
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- 熊坤赵龙飞张东胜魏磊周诚王海涛李望维陈科黄碧丹任义
- 时变时延下喷涂机器人双边遥操作位姿控制策略
- 2024年
- 遥操作技术在喷涂示教任务中应用时需要保证主从端机器人位置与姿态的同步。然而,通信时延会带来遥操作系统的不稳定。为此,提出一种在工作空间中喷涂机器人双边遥操作位姿控制策略。分别建立主从端机器人的预测代理模型,通过预测代理模型互联降低时间延迟对系统跟踪性能的影响。将主从端受到的外力视为半自主反馈回路的外部激励,并配置了阻尼注入控制器,使遥操作系统实现鲁棒稳定。以PhantomOmni机器人和FrankaPanda机器人分别为主端和从端搭建了遥操作喷涂示教实验平台,并进行控制策略的验证。实验结果表明,该位姿控制策略能够在系统存在时变时延条件下实现自由空间运动时的主从端位置和姿态的同步,以及在从端与环境有接触时实现系统位置和姿态跟踪误差有界以及有效的力反馈。
- 刘亚军訾斌潘敬锋钱森
- 关键词：喷涂机器人双边遥操作时变时延透明性
- 网络时延诱导下双边遥操作机器人系统的力-位混合控制研究
- 遥操作机器人系统是在人的操纵下可以实现的一种比较复杂的高精度远距离机器人控制系统。其中，稳定性和透明性是遥操作系统高性能的两个关键问题，一方面远距离信息传输的时间延迟会影响系统稳定性，另一方面力信息是衡量一个遥操作系统是...
- 郭郛
- 关键词：遥操作机器人系统网络时延
- 一种基于能量罐的双边遥操作控制方法及系统
- 本发明公开了一种基于能量罐的双边遥操作控制方法及系统，包括：基于主操作手位姿及位姿分离的增益控制算法进行运动映射，获取从操作手位姿；利用递推最小二乘法设计刚度估计器，用于实时估计操作者补偿反馈力所需的刚度；利用得到的刚度...
- 赵欢汪一苇盛宇博程浩远丁汉
- 双边遥操作系统数据注入攻击检测与控制
- 对于双边遥操作系统而言,主从两端信号交互的时效性是最为重要的,故主从两对于双边遥操作系统而言,主从两端信号交互的时效性是最为重要的,故主从两端通过网络通道进行数据包的交互。与此同时,该系统面临着网络攻击的威胁。数据注入攻...
- 蔡传捷
- 关键词：双边遥操作稳定性
- 具有时变时延的机器人双边遥操作系统的控制方法
- 本发明公开了具有时变时延的机器人双边遥操作系统的控制方法，解决了双边遥操作系统透明性和稳定性较差的技术问题。控制方法包括步骤：主端时延状态观测器输出受时变时延影响的从机器人关节位置导数的估计值；通过积分器得到从机器人关节...
- 刘霞吴优杨勇蒋文波
- 基于变波阻抗控制策略的六足机器人双边遥操作
- 2023年
- 针对变时延条件下六足机器人行进任务中的跟踪性较差问题,本文提出了一种基于波阻抗在线补偿策略的六足机器人双边遥操作控制方法。该策略以四通道控制架构为基础,采用时延预估器对通信时延进行预估,并设计波阻抗在线调整规则,以此提高系统的跟踪性。同时结合时域无源性控制方法,对通信环节与环境端潜在的有源性进行二次补偿,保证系统的绝对无源,利用Llewellyn准则设计主从端的控制律参数。搭建基于Vortex半物理仿真实验平台与实物实验平台对本文所提出的方法进行验证。实验结果表明变波阻抗控制结合时域无源性控制可以保证系统的无源性,相对于传统双边遥操作速度跟踪性提高了84.3%,力波动范围降低了84.7%。
- 李佳钰张喜洋于晓洋于晓洋尤波
- 关键词：六足机器人遥操作
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