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基于光束法平差的双线阵系统标定技术: 2024年; 针对线阵相机特殊使用场景中所需要的高精度图像,对线阵相机进行高精度标定;提出一种基于光束法平差的双线阵相机标定方法;通过背景差分法获取线阵相机的特征点的像素坐标;再利用已有的直接线性变换方法和非线性优化方法求出相机的内参、外参及畸变参数后,将得到的初始参数与世界坐标作为待优化集合,利用LM法和光束法平差对该集合进行更进一步的优化,使得双线阵系统的重投影误差降到最低;实验表明,该方法与传统的线阵相机标定方法相比重投影误差降低了75.01%。; 郭迎超王国珲; 关键词：线阵相机视觉标定光束法平差重投影误差

视觉SLAM机器人中光束法平差优化芯片研究综述: 2024年; 在视觉同时定位与地图构建(Visual Simultaneous Localization and Mapping,V SLAM)系统中,光束法平差(Bundle Adjustment,BA)是优化相机参数和三维点位置的重要环节。然而,由于BA计算复杂度高,实时性要求高,传统的计算平台难以满足高效计算的需求。近年来,专用硬件加速器的引入为BA优化提供了新的解决方案。本文综述了BA优化专用芯片的研究现状及发展趋势,主要涵盖了BA算法的应用场景、定义与基本原理;BA在现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Arrays,FPGA)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuits,ASIC)和图形处理单元(Graphics Processing Units,GPU)上的加速方法,以及这些加速器的发展趋势。此外,本文还探讨了BA加速器在技术实现中面临的挑战,并展望了其未来的发展方向。; 莫霄睿张惟宜年成郭与时牛丽婷张柏雯张春; 关键词：同时定位与地图构建光束法平差硬件加速专用芯片

附有几何自约束的激光跟踪仪四元数光束法平差: 2024年; 为了提高激光跟踪仪多站测量数据处理方法的整体误差控制能力,研究数据内部存在的约束条件,基于四元数坐标转换原理,结合激光跟踪仪测量场景与数据特性,提出一种附有几何自约束的激光跟踪仪四元数光束法平差方法。将四元数坐标转换引入常规激光跟踪仪光束法平差中,替换传统涉及三角函数的坐标转换方法,并结合各测站观测同名点组间的距离不变这一数据内部的几何约束条件,建立几何自约束方程作为限制条件进行附有限制条件的间接平差解算。在实测数据上与传统激光跟踪仪数据处理方法进行坐标差值比对,结果表明,相比常规光束法平差平面精度提高28%,高程精度处于同一水平,整体点位精度优于0.050 mm,整体误差控制较好,能够在一定程度上控制测量空间范围内的误差分布,为准直测量等激光跟踪仪测量应用场景提供数据处理与误差控制方法参考。; 苗学策罗涛齐志军丁克良; 关键词：光束法平差激光跟踪仪

基于立体约束的光束法平差方程的三维建模方法及系统: 本发明公开了一种基于立体约束的光束法平差方程的三维建模方法及系统，所述方法包括：通过双目相机获取目标对象的多视角双目像对；对多视角双目像对进行图像预处理，获得处理后的多视角双目影像，图像预处理包括极线校正处理、双边滤波处...; 郑安武季铮张田凤游翔宇王立淑胡光黄傲龙徐萍王焕新张芳苗强张素萍

一种基于物方结构信息的多平台联合光束法平差方法: 本发明涉及一种基于物方结构信息多平台联合光束法平差的方法。本发明通过变分面元优化法优化了物方面元的位置和方向使其更贴近物体表面真实情况，并基于物方面元匹配获得跨平台连接点和物方结构信息，并将两个平台通过跨平台连接点进行配...; 孙为晨赵云华丁晓龙刘宝华孙洁王朝

一种基于抗差赫尔默特定权的光束法平差方法及系统: 本发明公开了一种基于抗差赫尔默特定权的光束法平差方法及系统包括，基于权函数IGGIII以及赫尔默特方差分量估计方法，针对不同类型观测值的定权策略问题；同时，在赫尔默特方差分量估计前通过利用权函数IGGIII将观测值改正数...; 金雁敏薛振清刘世杰叶真冯永玖许雄童小华

一种运动平均优化的并行式光束法平差方法被引量：1: 2023年; 针对当前大规模影像运动恢复结构中并行式光束法平差收敛性差、精度低的问题,该文提出了一种融合运动平均优化的并行式光束法平差方法。该方法将大规模影像间的匹配关系表示为共视图,利用图分算法将整个区块分为多个子区块,并对各子区块进行快速局部光束法平差;图分后,将各子区块作为顶点构建子区块聚类图;在聚类图上利用运动平均优化,获得各子区块的全局旋转和全局平移参数,同时保持子区块内部的刚体结构和不同子区块间的几何相关性;最后,融合各子区块的重叠区域得到完整场景,实现对整个区块的平差优化。使用大规模无人机影像和地面近景影像数据进行实验,结果表明,相比传统方法,该文方法计算效率提高了10倍;相比当前的并行式方法,该文方法在精度、收敛性和计算时间方面都有明显提高。; 吴凌辉肖腾李鸿辉高旺邓非

激光跟踪仪自适应加权秩亏三维光束法平差被引量：3: 2023年; 针对激光跟踪仪光束法平差,基于稳健估计理论中的选权迭代法,提出一种自适应加权秩亏三维光束法平差解法,通过对观测值选权判定阈值与秩亏平差基准方程权的自适应调整,能够准确识别粗差并抵御其影响。通过仿真实验验证了方法的可行性,并在合肥先进光源预研平台进行了实测验证,实验结果与SpatialAnalyzer软件的处理结果精度相当,可为准直测量数据处理提供抗差结果参考。; 苗学策丁克良罗涛何晓业王巍刘桂民; 关键词：抗差估计

基于T-MAC的高精度定位摄影测量光束法平差优化: 2023年; 为了构建高自动化程度的摄影测量系统,借助T-MAC激光跟踪系统和机器人完成相机定向,跟踪测量相机在不同摄站的位姿参数。设计一种基于T-MAC的高精度定位光束法平差优化方法,将相机位姿参数与待测点三维坐标共同作为平差参数,整体解算三维空间坐标值。试验结果表明:优化后平差结果的测量精度优于普通光束法平差,基准点测量方均根误差为0.194 2 mm,系统的稳定性好,重复性测量精度高。; 石竹风李泷杲李根曾琪; 关键词：摄影测量 T-MAC 激光跟踪仪光束法平差

三维摄影条件下视差角光束法平差模型的适用性研究被引量：1: 2023年; 为了论证视差角光束法平差模型在短基线摄影条件下的适用性,将视差角光束法平差(PBA)模型中基于二维假设的数学证明扩展到三维,研究视差角参数对观测噪声的敏感性、法方程奇异性以及线性化程度,并基于2.11×10^(-8)~2.11×10^(-12)弧度的小交会角的短基线摄影条件进行仿真和真实实验。理论分析和实验结果表明,目前的PBA模型仅适用于二维摄影,不能解决三维摄影条件下短基线的平差问题。; 左正康晏磊晏磊赵红颖张瑞华孙嘉玉刘思远刘思远孙逸渊; 关键词：短基线数学证明

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